7.6 传感器数据部分
7.6 传感器数据部分
Section titled “7.6 传感器数据部分”7.6.1 整体介绍
Section titled “7.6.1 整体介绍”A3 配有丰富的相机、IMU 等传感器，传感器具体位置可以参考本文档概述中的部件说明。
我们为各个传感器均提供了原始帧数据的 ROS2 话题接口，均使用 ROS2 标准消息，此处不一一列出各个接口的单个接口，而是给出统一话题说明表格以及内外参文件和使用说明。
7.6.2 传感器 Topic 接口
Section titled “7.6.2 传感器 Topic 接口”| 话题名 | 消息类型 | 传感器型号 | 数据流 | 分辨率 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|---|
| /hal/head_front_dual_fisheye_camera/h265 | foxglove_msgs::msg::CompressedVideo | 前方双鱼眼相机（双目） SG3S-ISX031C-GMSL2F | 彩色图像 (color) h265 encoded | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/head_front_left_fisheye_camera/image | sensor_msgs::msg::Image | 前方左鱼眼相机 SG3S-ISX031C-GMSL2F | 彩色图像 (color) | 1920*1536 | 30FPS |
| /hal/head_front_right_fisheye_camera/image | sensor_msgs::msg::Image | 前方右鱼眼相机 SG3S-ISX031C-GMSL2F | 彩色图像 (color) | 1920*1536 | 30FPS |
| /body_drive/pelvis_imu/data | sensor_msgs::msg::Imu | 骨盆 IMU 原极16460 | |||
| /body_drive/torso_imu/data | sensor_msgs::msg::Imu | 躯干Imu 原极16460 |
/hal/head_front_right_fisheye_camera/image以及 /hal/head_front_left_fisheye_camera/image 话题默认以 iceoryx 后端进行发布，调用较为麻烦，现提供修改其发布后端增加 ros2 后端的方法。 以操作左鱼眼相机为例
- 在 hdu 上首先备份对应配置文件 cp /agibot/software/v0/config/hdu_camera/hdu_camera_cfg.yaml /agibot/software/v0/config/hdu_camera/hdu_camera_cfg.yaml.bd
- 然后修改该文件，将其 aimrt.channel.pub_topic_options 中的 /hal/head_front_left_fisheye_camera/image 的 enable_backends 中添加一项 ros2，从 [iceoryx] 变为 [iceoryx, ros2]
- 重启机器人