V3.3 文档与接口变更说明

本文档仅适用于 A3-Ultra 软件版本 3.3.x。

V3.3 文档更新说明

V3.3 接口变更说明

更新日志中会列出本版本的各个接口变化，也会列出一些其他对二次开发有较大影响的其他修改，不兼容修改会使用加粗字体标出。

1. 运动控制部分
   • 添加手臂柔顺接口，开启手臂柔顺后，手臂控制接口/motion/control/arm_joint_command控制精度提高
2. 系统状态部分
   • 添加主动急停接口，用于主动停止机器人运动
3. 传感器数据部分
   • 增加传感器内外参查询目录，用于查询传感器的内参和外参
4. 二次开发程序部署
   • 更新全新开发工具链，用于更新开发工具链，提高开发效率
5. 快速上手部分
   • 修正有线ROS2通信方式，用于修正有线ROS2通信方式，提高通信稳定性

问题反馈渠道

如遇二次开发接口 bug，可通过如下渠道进行问题反馈

https://agirobot.feishu.cn/share/base/form/shrcnLP2tv9gzyrZ2tSDlm1Baif

注意

该渠道仅用于二次开发接口问题答疑或 bug 反馈，机器人本体故障或售后维修等请直接联系交付、运维、售后等相关团队。无关问题将不回复。 表单中请详细描述问题，最好给出可复现步骤，信息丰富、问题描述清晰的问题将会优先回复解决，含糊不清、笼统的问题优先级靠后且可能被忽略。 请认真填写各项信息，信息不一致或随意填写的工单将会被忽略。 单个工单请聚焦单个/类问题，请不要将多个问题混在一个工单中，这将大大延缓您的问题处理时间。