9. 硬件二开指南

以下提供机器人可供二开的硬件接口描述，未提及的接口默认不支持二开。

1. 供电接口

从MDU的X25端口取电，对端线可以按照客户自己的需求，集成自己需要的接口。

1.1 接口定义

需要控制额定电流不超过200W，瞬态功率不要超过400W

1.2 连接器规格书

MDU侧连接器型号：S02B-PASK-2(LF)(SN)

需引出的线端型号：胶壳PAP-02V-S+端子SPHD-001T-P0.5

端子规格书可在SDK的hardware目录下找到:C265094_线对板针座_S02B-PASK-2(LF)(SN)_规格书_WJ234796.PDF

2. 维修仓接口 （维修引出接口）

2.1 USB TYPE A

这个是整机的调试串口

A-波特率1500000 对应MDU的调试串口

B-波特率115200 对应ADU的调试串口

PS:仅仅作为调试口用，非标准USB口

2.2 RJ45

1000base-T 标准网口，可以通过内置的交换机连接ADU/MDU/HDU

2.3 USB TYPE C

这边仅作为遥控器的标准充电口使用，不要接其他外设

支持PD快充，注意功率超过20W会直接切断电源，保护端口。

重新上电才可恢复。

3. 相机接口 （胸腔内接口）

A3U外置2个GSML相机端口，如下图

3.1 接口定义

GMSL，DACAR 302同规格，双层屏蔽同轴线缆

3.2 连接器规格书

• 整机侧连接器型号：电连818010589 A键位*2个，预留在机器人肩膀位置

• 需要配连接器型号：电连818010623 A键位

4. 网络接口

客户的二开需要外接三端口交换机/或者内置交换机功能，三口分别对应算力平台/HDU/MDU

4.1 目前整机接口定义

IX接口定义

4.2 连接器规格书

MDU侧连接器型号：IX60G-A-10P

需引出的线端型号：IX40G-A-10S-CV(7.0)或其他角度连接器，可参见SDK中hardware目录下的IX_Catalog_D144096_en.pdf

5. 其他接口 （胸腔内接口）