1. 远征 A3 概述

1. 远征 A3 概述

1.1 部件说明

1.2 机器人规格参数

一级分类	二级分类	条目	具体内容
产品基础信息		身高	173cm
		尺寸	173(H)*52(W)*30(L)cm
		净重	≈55kg
		主动自由度	颈部2dof、双臂7*2dof、双腿6*2dof、腰部3dof、灵巧手(自由选配：灵动款2026（4*2dof）、专业款2026（13*2dof）)6*2dof
产品特性	电气性能	充电电压	110V-220V
		电池容量	1152Wh
		充电时间	小于等于2H
		续航时间	10H
	环境适应性	工作温湿度	环境气温-10°C ~ 45℃范围内，相对湿度10% ~ 90%，无结露
		存储温湿度	-20℃ ~ 70℃，相对湿度10% ~ 90%，无结露
		IP等级	关节模组：IP5X
	场地适应性	最小通过宽度	600mm（侧身）、900mm（正面）
		最大越障高度	25cm
		最大运行坡度	可以在15°坡全向移动，并能以任意方位在15°驻坡
产品能力	感知能力	环境感知	头部双目相机
	导航能力	定位精度	±10cm , ±10°
		导航避障	支持实时自主导航避障
	移动能力	最大移动速度	1.2m/s
		移动模式	支持前进、左转、右转
	物联能力	通讯能力	WiFi、蓝牙、4G/5G移动网络
	手臂典型参数	单臂额定负载	单臂+单手可抓取重量为1kg的物品
		末端线速度	带载速度1m/s,空载速度3m/s
		手臂活动空间	J1(Shoulder pitch）: ±170°
			J2(Shoulder roll):±91°
			J3(Shoulder yaw): ±160°
			J4(Elbow pitch): -60°~140°
			J5(Wrist roll): ±33°
			J6(Wrist pitch): ±93°
			J7(Wrist yaw): ±160°
	腿部典型参数	腿部活动空间（存在一定偏差）	J1(Hip roll):-60~100°
			J2(Hip yaw): ±158°
			J3(Hip pitch): -168°~154°
			J4(Knee pitch): -10°~140°
			J5(Ankle pitch): -52°~30°
			J6(Ankle roll): ±20°
	头部典型参数	头部活动空间	俯仰关节: -15°~30°
			旋转关节: ±90°
	腰部典型参数	腰部活动空间	J1(Waist roll):±20°
			J2(Waist yaw): ±150°
			J3(Waist pitch): ±30°

1.3 传感器及工控机规格参数

机器人系统由两大核心计算单元构成：

MDU（Main Data Unit）主数据单元：基于 RK3588 工控平台，负责高性能计算与多设备扩展。

HDU（Human-machine Data Unit）人机交互单元：基于 RK3588S2 平台，主要承担人机交互与轻量计算任务。

RK3588系列规格参数可以查阅 瑞芯微官网，以下表格为工控机和传感器基本硬件参数：

工控机	硬件类型	规格参数
MDU	CPU	8核 ARM big.LITTLE（4×A76 + 4×A55），最高 2.3GHz，带 L3 缓存
	内存	16GB
	磁盘容量	256GB
HDU	CPU	8核 ARM big.LITTLE 架构（4×A76 + 4×A55），最高 2.3GHz
	内存	16GB
	磁盘容量	128GB
	双目相机	分辨率：1920*1536 帧率：30fps 数据格式：yuv422、mjpeg

1.4 相机视场角

远征A3头部搭载交互双目相机，支持人机交互场景下的视觉识别与响应，具体视场角如下：

1.5 网络拓扑

软件网络拓扑图：

HDU 通过 WiFi 连外网，通过 eth_hdu（10.42.10.x）与 MDU 构成机器人内部核心网络，5G作为备用链路，在无wifi环境下可通过5G连接外部网络。

注意：机器人调试仓内网口暂未启用，为无效网口。type-A仅供debug测试使用,type-C接口供遥控器充电使用，不允许接插其他设备。