7. 详细接口文档

为减少重复描述，增加信息密度，以下接口文档中有如下约定：

HTTP JSON RPC 中的请求和回复消息的 header 字段不进行详细解释，示例消息中有些 header 被省略，实际请求时也可不填，以实际可运行示例脚本为准；
HTTP JSON RPC 中的 URL IP 均填写为 10.42.10.10 或 10.42.10.12，分别对应 MDU 工控机 IP 和 HDU 工控机 IP 。
HTTP JSON RPC 的所有请求方法均为 POST，不在下面接口文档中单独列出；
ROS2 Topic 中消息类型一列若为入参，则由二开程序发布该话题，机上程序接收该话题，若为出参则相反；
ROS2 Topic 接口消息类型部分为 ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper，需要使用aimDK SDK中预编译的ros初始化脚本，命令为 source prebuilt/ros2_plugin_proto_aarch64/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 。
未解释参数一般即为无效参数，按照示例填写默认值不做修改即可；
未注明单位的，角度默认使用 rad，长度默认使用 m；