AimDK 能力列表
AimDK 能力列表
Section titled “AimDK 能力列表”基础款和旗舰款所支持的能力不同，具体的 AimDK 能力支持情况如下：
运动控制能力
Section titled “运动控制能力”提供机器人本体站立、动作等接口。
| 接口 | 基础款 | 旗舰款 |
|---|---|---|
| 切换动作状态 | ✔️ | ✔️ |
| 控制行走及转向 | ✔️ | ✔️ |
| 位控坐下及站起（指定椅子或支架） | ✔️ | ✔️ |
| 获取上半身状态 | ✔️ | ✔️ |
| 控制上半身关节 | ✔️ | ✔️ |
| 手臂末端 SE3 控制 | ✔️ | ✔️ |
| 腰部动作控制 | ✔️ | ✔️ |
| 指定全身舞蹈播放 | ✔️ | ✔️ |
提供系统状态获取、故障报警、健康诊断等接口。
| 接口 | 基础款 | 旗舰款 |
|---|---|---|
| 获取系统状态（急停、电量等） | ✔️ | ✔️ |
| 故障报警 | ✔️ | ✔️ |
| 健康诊断 | ✔️ | ✔️ |
表现交互能力
Section titled “表现交互能力”提供声音、动作、表情等人机交互相关接口。
| 接口 | 基础款 | 旗舰款 |
|---|---|---|
| 表情调用 | ❌ | ✔️ |
| 动作调用 | ✔️ | ✔️ |
| 语音合成 TTS | ❌ | ✔️ |
| 音频文件播放 | ❌ | ✔️ |
建图导航能力
Section titled “建图导航能力”提供机器人建立周边环境地图及管理地图能力，以及规划路径、避障等接口。
| 接口 | 基础款 | 旗舰款 |
|---|---|---|
| 获取地图信息 | ❌ | ✔️ |
| 目标点导航 | ❌ | ✔️ |
| 通用端点导航 | ❌ | ✔️ |
| 获取导航状态 | ❌ | ✔️ |
| 机器人定位信息（tf map to base_link） | ❌ | ✔️ |
提供获取相机 RGB 数据、激光数据等接口。
| 接口 | 基础款 | 旗舰款 |
|---|---|---|
| 获取胸部左右鱼眼相机 RGB 数据 | ❌ | ✔️ |
| 获取头部相机 RGB 和 Depth 数据 | ❌ | ✔️ |
| 获取胯部相机 RGB 和 Depth 数据 | ❌ | ✔️ |
| 获取激光雷达数据（点云和 IMU） | ❌ | ✔️ |
| 获取相机内外参 | ❌ | ✔️ |
| 获取胸部中间相机 RGB 数据 | ❌ | ✔️（仅 P1 机型支持） |