灯带控制模块

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灯带控制模块

本模块位于 ORIN 开发板上，对应模块名称为 skill pilot，HTTP 端口号为 52893。

RPC 接口

接口名	接口描述	请求消息类型	答复消息类型	备注	通信后端
`pb:/aimdk.protocol.HalRgbLightService/SetRgbLightCommand`	设置灯带	aimdk::protocol::RgbLightCommandReq	aimdk::protocol::CommonResponse	注意本接口 ip 为 192.168.100.110，端口号为 52893	http
`pb:/aimdk.protocol.HalRgbLightService/GetRgbLightState`	获取灯带状态	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::RgbLightStateRsp	注意本接口 ip 为 192.168.100.100，端口号为 56421	http

灯光控制逻辑如下：

所有灯带灯珠统一控制，可以设置常亮、流水灯、呼吸灯等几个预置灯效，无法单独控制某个灯带或灯珠。
机器人默认灯光为蓝色呼吸灯，可被用户自定义控制指令覆盖。
低电量、关节过温等红色闪烁告警灯光优先级高于所有用户自定义控制指令，无法被覆盖。

Protobuf 协议

`aimdk::protocol::RgbLightCommandReq`

RGB灯光控制请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	消息头
cmd	aimdk::protocol::RgbLightCommand	RGB灯光控制指令

`aimdk::protocol::RgbLightStateRsp`

获取RGB灯光状态响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	消息头
data	aimdk::protocol::RgbLightState	RGB灯光状态数据

`aimdk::protocol::RgbLightCommand`

RGB灯光控制指令

Field	Type	Description
red	uint32	范围：0~255
green	uint32	范围：0~255
blue	uint32	范围：0~255
effect	aimdk::protocol::RgbEffectStatus	RGB灯效
control	uint32	灯光控制权： 0代表嵌入式接管， 1代表端侧接管

`aimdk::protocol::RgbEffectStatus`

Name	Number	Description
RgbEffectStatus_IDLE	0	熄灭
RgbEffectStatus_MONOCHROME	1	单色光
RgbEffectStatus_BREATHING	2	呼吸灯
RgbEffectStatus_FLASHING	3	闪烁灯
RgbEffectStatus_FLOWING	4	流水灯

`aimdk::protocol::RgbLightState`

RGB灯光状态

Field	Type	Description
red	uint32	范围：0~255
green	uint32	范围：0~255
blue	uint32	范围：0~255
effect	aimdk::protocol::RgbEffectStatus	RGB灯效
control	uint32	灯光控制权： 0代表嵌入式接管， 1代表端侧接管

使用示例

# 设置灯带http调用
curl -i -H "content-type:application/json" \
        -H "timeout: 60000" \
        -X POST 'http://192.168.100.110:52893/rpc/aimdk.protocol.HalRgbLightService/SetRgbLightCommand' \
        -d '{"cmd":{"red":255, "green":0, "blue":0, "effect":2, "control":1}}'

# 获取灯带http调用
curl -i -H "content-type:application/json" \
        -H "timeout: 60000" \
        -X POST 'http://192.168.100.100:56421/rpc/aimdk.protocol.HalRgbLightService/GetRgbLightState' \
        -d '{}'