7.6 传感器数据部分

7.6 传感器数据部分

7.6.1 整体介绍

A3 配有丰富的相机、IMU 等传感器，传感器具体位置可以参考本文档概述中的部件说明。

我们为各个传感器均提供了原始帧数据的 ROS2 话题接口，均使用 ROS2 标准消息，此处不一一列出各个接口的单个接口，而是给出统一话题说明表格以及内外参文件和使用说明。

7.6.2 传感器 Topic 接口

话题名	消息类型	传感器型号	数据流	分辨率	帧率
/hal/head_front_dual_fisheye_camera/h265	foxglove_msgs::msg::CompressedVideo	前方双鱼眼相机（双目）	彩色图像 (color) h265 encoded	1920*1536	30FPS
/hal/head_stereo_left_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	头部双目相机左目从	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/head_stereo_right_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	头部双目相机右目从	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/head_left_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	头部左侧鱼眼	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/head_right_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	头部右侧鱼眼	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/head_rear_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	头部后向鱼眼	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/head_rear_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	头部后向鱼眼	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/head_rear_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	头部后向鱼眼	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/chest_front_d457_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	胸部前向深度相机	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/waist_front_d415_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	腰部前向深度相机	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/wrist_left_d405_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	腕部左侧深度相机	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/wrist_right_d405_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	腕部右侧深度相机	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS
/hal/armpit_right_fisheye_camera/rgb	sensor_msgs::msg::Image	腋下右侧鱼眼相机	彩色图像 (color)	1920*1536	30FPS

/hal/head_front_right_fisheye_camera/image以及 /hal/head_front_left_fisheye_camera/image 话题默认以 iceoryx 后端进行发布，调用较为麻烦，现提供修改其发布后端增加 ros2 后端的方法。 以操作左鱼眼相机为例

1. 在 hdu 上首先备份对应配置文件 cp /agibot/software/v0/config/hdu_camera/hdu_camera_cfg.yaml /agibot/software/v0/config/hdu_camera/hdu_camera_cfg.yaml.bd
2. 然后修改该文件，将其 aimrt.channel.pub_topic_options 中的 /hal/head_front_left_fisheye_camera/image 的 enable_backends 中添加一项 ros2，从 [iceoryx] 变为 [iceoryx, ros2]
3. 重启机器人