1. A2 青春款概述

1. A2 青春款概述

1.1 部件说明

1.2 网络拓扑

A2 青春款有两种不同硬件机型，供应商有所不同，所以网络拓扑也有所不同，这里 称之为 T3 款和 P1 款。

实机可以通过 ip a 指令查看网卡名称来确定为哪一款。

1.2.1 T3 款

硬件架构框图

软件网络拓扑图

其中

• 右 debug 网口即为机器人背后的调试网口，固定 ip 为 192.168.2.50。
• enp3s0 为预留加装算力平台的网口，推荐在加装算力平台时连接使用。

1.2.2 P1 款

硬件架构框图

软件网络拓扑图

其中

• 右 debug 网口即为机器人背后的调试网口，固定 ip 为 192.168.2.50。
• eth_to_orin 为预留加装算力平台的网口，推荐在加装算力平台时连接使用。

1.3 机器人规格参数

一级分类	二级分类	条目	具体内容
产品基础信息		身高	169cm
		尺寸	169(H)*75(W)*30(L)cm
		净重	≈63kg
		主动自由度	双臂5*2dof、双腿6*2dof、头部1dof
产品特性	电气性能	续航	整机力控站立续航时间为：4h35min整机行走续航时间：1h35min
		电池容量	14.4Ah
		充电时间	2h
		充电功率	≤500W
		充电输入电压	110V-220V
		充电器输出	54.6V 8A
	环境适应性	工作温湿度	0~ 40℃，相对湿度10% ~ 90%，无结露
		存储温湿度	-20℃~ 70℃，相对湿度10% ~ 90%，无结露
		IP等级	关节模组：IP5X
	场地适应性	最小通过宽度	目前本体遥控通过最小宽度>1m，导航通过最小宽度>2m
		最大越障高度	20mm
		最大运行坡度	8%（角度4.57度）
	操作与交互	感知能力	不支持
		语音能力	不支持
		轻作业能力	不支持
		遥控操作	无线遥控器
		扬声器	5W
		舞蹈开发	支持
		群控软件	支持
	移动能力	最大移动速度	最大速度0.8m/s,日常使用≤0.6m/s
		移动模式	支持平移、斜移、原地转向
	物联能力	通讯协议	TCP/IP
		通讯模块	Wifi
	智控参数	基础算力板	16核高性能CPU
	手臂典型参数	灵巧手	软体假手
		单臂额定负载	1.5kg（不含末端执行器）
		末端线速度	1m/s
		手臂活动空间	J1(Shoulder pitch）: ±170°
			J2(Shoulder roll): -30°~95°
			J3(Shoulder yaw): ±170°
			J4(Elbow pitch): -1°~118°
			J5(Wrist roll): ±170°
	腿部典型参数	腿部活动空间（存在一定偏差）	J1(Hip roll):-37~40°
			J2(Hip yaw): ±75°
			J3(Hip pitch): -50°~110°
			J4(Knee pitch): -5°~140°
			J5(Ankle pitch): -30°~52°
			J6(Ankle roll): ±28°
	头部典型参数	头部活动空间	旋转关节: ±45°

1.4 整机工作空间