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7.1 运动控制部分

7.1 运动控制部分

Section titled “7.1 运动控制部分”

7.1.1 整体介绍

Section titled “7.1.1 整体介绍”

A2 青春款机器人出厂预搭载了运动控制程序，用户只需发送高层线速度和角速度指令即可直接控制机器人行走，无需开发行走等功能的底层控制模型，同时上肢、脖子等关节接口开放了直通 HAL 层的硬件接口。

默认情况下不开放下肢关节电机的底层控制接口，仅能通过高层速度指令进行整体控制，如需自行开发运动控制算法替换智元出厂自带算法，请联系商务或客户项目经理获取运控开发部署指南。

智元运控程序内部设计了状态机，在不同状态下会切换不同的模型，同时开放不同的上肢控制接口等。状态机如下图所示：

对于各个状态说明如下：

Action 类型Action 代码中文名称详细说明可调用接口
安全 ActionDEFAULT默认模式运控启动之后的默认 action
位控 ActionRL_JOINT_DEFAULT强化位控站立模式上机器人强化位控站立，直腿站立
位控 ActionPASSIVE_UPPER_BODY_JOINT_SERVO下肢被动上肢伺服模式下肢不使能，手臂可以接收外部关节伺服指令T2
位控 ActionSIT_DOWN位控坐下模式下肢动作，上肢保持不动，配合椅子实现坐下
位控 ActionSTAND_UP位控站起模式下肢动作，上肢保持不动，配合椅子实现站起
力控 ActionRL_LOCOMOTION_DEFAULT强化行走模式强化学习训练的拟人行走模式，走路时手臂会摆动T1
力控 ActionRL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO强化行走上肢伺服模式下肢拟人行走或站立，上肢接受外部关节伺服指令，行走或站立时做动作（使用全身控制的强化模型，更具有稳定性）T1、T2
力控 ActionRL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO全身动作上肢伺服模式与 RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO 类似，额外可控制腰部动作，A2 机器人腰部无实际自由度，腰部动作是通过腿部电机配合实现T1、T2、T3
力控 ActionRL_WHOLE_BODY_DANCE全身舞蹈模式可运行指定的全身舞蹈动作S1

一般情况下不推荐使用程序进行力控之外的切换，仅推荐程序在各个力控状态下切换，其余切换因涉及机器人吊起放下等操作仅可手动操作。

7.1.2 状态机切换、查询 RPC 接口

Section titled “7.1.2 状态机切换、查询 RPC 接口”
接口名 pb:/aimdk.protocol.McActionService/SetAction
功能概述 切换运动控制状态机
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56322/rpc/aimdk.protocol.McActionService/SetAction
入参 
{
  "header": {
    "timestamp": {
      "seconds": 1762800293,
      "nanos": 849579000,
      "ms_since_epoch": 1762800293849
    },
    "control_source": "ControlSource_SAFE"
  },
  "command": {
    "action": "McAction_USE_EXT_CMD",
    "ext_action": "RL_JOINT_DEFAULT"
  }
}
  • action: 固定填写为 McAction_USE_EXT_CMD
  • ext_action: 实际需要切换的运控 Action
出参 
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "called successfully.",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762829093",
      "nanos": 853246996,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_control/SetAction.py
备注
  • 异步接口，调用完成不代表切换即完成，需配合 GetAction 接口查询切换是否完成
  • 本接口无 Action 限制
接口名 pb:/aimdk.protocol.McActionService/GetAction
功能概述 查询运动控制状态机
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56322/rpc/aimdk.protocol.McActionService/GetAction
入参 
{}
出参 
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "called successfully.",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762828518",
      "nanos": 763620392,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "info": {
    "current_action": "McAction_DEFAULT",
    "ext_action": "",
    "status": "McActionStatus_RUNNING"
  }
}
  • current_action: 当前运行的 Action
  • ext_action: 扩展 Action，一般不使用
  • status：Action 状态，一般不使用
示例脚本 example/mc/actions.py
备注
  • 本接口无 Action 限制

一般上述两个接口会配合使用，如下代码示例

def ensure_action(action_name: str, retries=3, retry_interval=1.0, mc_ip: str = "127.0.0.1"):
    try:
        for i in range(retries):
            if get_action(mc_ip) == action_name:
                return True
            set_action(action_name, mc_ip)
            time.sleep(0.1 if i == 0 else retry_interval)
    except Exception as e:
        print(f"Failed to set action: {e}")
        return False
    return False

7.1.3 行走控制指令 Topic 接口

Section titled “7.1.3 行走控制指令 Topic 接口”
接口名 /motion/control/locomotion_velocity
功能概述 行走控制指令
接口类型 ROS2 Topic
入参 
{
  "data": {
    "mode": 0,
    "forward_velocity": 0.1,
    "lateral_velocity": 0.0,
    "angular_velocity": 0.0
  }
}

  • mode: 速度控制模式

    • 0 用于遥控场景
    • 1 用于导航模式，速度响应更快，0.05m/s激活踏步,踏步后500ms内无速度指令会停止踏步

  • forward_velocity: 前进速度，范围 -0.3-0.8 m/s

  • lateral_velocity: 水平速度，范围 -0.25-0.25 m/s

  • angular_velocity: 旋转速度，范围 -0.5-0.5 rad/s
示例脚本 examples/motion_control/walk.py
备注
  • 该消息的 ROS2 类型为 ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper，需要 source prebuilt/ros2_plugin_proto_x86_64/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 后使用。
  • 本接口调用码为 T1，在RL_LOCOMOTION_DEFAULT 下指令遵循效果较好

7.1.4 腰部控制指令 Topic 接口

Section titled “7.1.4 腰部控制指令 Topic 接口”
接口名 /motion/control/move_waist
功能概述 腰部控制指令
接口类型 ROS2 Topic
入参 
{
  "data": {
    "x": 0.0,
    "y": 0.0,
    "z": -0.1,
    "roll": 0.0,
    "pitch": 0.0,
    "yaw": 0.0
  }
}

  • x: 无效字段

  • y: 无效字段

  • z: 下蹲，范围 -0.25 到 0.00 m

  • roll: 无效字段

  • pitch: 俯身，范围 0 到 0.5236 rad，注意与 z 下蹲有耦合关系

    • 随着 z 的增大，可俯身程度（pitch 最大值）从 0 先线性变大 到 0.5236，然后维持到最大值 0.5236 不变，最后线性减小到 0.436
    • 对应三段 z 的范围为 [0, -0.08]，[-0.08, -0.17]，[-0.17, -0.25]
    • pitch 最小值为 0，只能前倾无法后仰

  • yaw: 转身，范围 -0.5236 到 0.5236 rad
示例脚本 examples/motion_control/move_waist.py
备注
  • 该消息的 ROS2 类型为 ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper，需要 source prebuilt/ros2_plugin_proto_x86_64/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 后使用
  • 本接口调用码为 T3，仅可在 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO 模式下调用
  • A2 机器人物理设计上不存在独立的腰部自由度，该腰部自由度为虚拟自由度，通过腿部关节电机由强化学习算法模拟得到

7.1.5 脖子控制指令、状态 Topic 接口

Section titled “7.1.5 脖子控制指令、状态 Topic 接口”
接口名 /motion/control/neck_joint_command
功能概述 脖子控制指令
接口类型 ROS2 Topic
入参 sensor_msgs::msg::JointState
  • name：关节名称，固定填写为 ["idx27_head_joint1", "idx28_head_joint2"]，第二个无效，但是需要填写
  • position：关节角度，第一个值代表摇头自由度，范围 -0.785 到 0.785 rad，第二个值无效，但是需要填写
  • velocity: 无效字段，不填
  • effort: 无效字段，不填
示例脚本 examples/motion_control/neck.py
备注
  • 本接口调用码为 T2，仅可在后缀包含 JOINT_SERVO 的模式下调用
  • 注意在 JOINT_SERVO 模式下该接口默认会被动作播放模块 motion_player 接管，请调用 examples/motion_player/disable_motion_player 禁用后再发送指令
接口名 /motion/control/neck_joint_state
功能概述 脖子状态话题
接口类型 ROS2 Topic
出参 sensor_msgs::msg::JointState
  • position：关节角度，第一个值代表摇头，其余值无意义
示例脚本 examples/motion_control/joint_state.py
备注
  • 本接口无 Action 限制

7.1.6 脖子控制指令、状态 RPC 接口

Section titled “7.1.6 脖子控制指令、状态 RPC 接口”

上述脖子控制话题接口适用于需要持续精确控制脖子角度，例如遥操作等场景，且仅可在 JOINT_SERVO 模式下调用，某些场景下仅需简单控制到特定角度，可以使用如下 RPC 接口

接口名 pb:/aimdk.protocol.McMotionService/SetNeckCommand
功能概述 设置脖子命令
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56322/rpc/aimdk.protocol.McMotionService/SetNeckCommand
入参 
{
  "data": {
    "shake": {
      "name": "idx27_head_joint1",
      "position": 0.5,
      "velocity": 0.0,
      "effort": 0.0
    },
    "nod": {
      "name": "idx28_head_joint2",
      "position": 0.0,
      "velocity": 0.0,
      "effort": 0.0
    }
  }
}
  • 其中仅 shake 字段中的 position 有意义，其余字段保持不变即可，范围 -0.785 到 0.785 rad
  • nod 相关内容无意义，保持原样填写即可
出参 
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "called successfully.",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762845079",
      "nanos": 921954699,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_control/SetNeckCommand.py
备注
  • 本接口无 Action 限制
  • 注意在 JOINT_SERVO 模式下该接口默认会被动作播放模块 motion_player 接管，请调用 examples/motion_player/disable_motion_player 禁用后再发送指令
接口名 pb:/aimdk.protocol.McMotionService/GetNeckState
功能概述 获取脖子状态
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56322/rpc/aimdk.protocol.McMotionService/GetNeckState
入参 
{}
出参 
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "called successfully.",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762846182",
      "nanos": 679221245,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "data": {
    "shake": {
      "name": "",
      "sequence": 0,
      "position": 0,
      "velocity": 0,
      "effort": 0
    },
    "nod": {
      "name": "",
      "sequence": 0,
      "position": 0,
      "velocity": 0,
      "effort": 0
    }
  }
}
  • state: 调用请求状态
  • 仅 shake 的 position 字段有含义，范围 -0.785 到 0.785 rad，其余字段忽略即可
示例脚本 examples/motion_control/GetNeckState.py
备注 本接口无 Action 限制

7.1.7 手臂控制指令、状态 Topic 接口

Section titled “7.1.7 手臂控制指令、状态 Topic 接口”
接口名 /motion/control/arm_joint_command
功能概述 手臂关节控制指令
接口类型 ROS2 Topic
入参 sensor_msgs::msg::JointState
  • name：关节名称，固定填写为["idx13_left_arm_joint1", "idx14_left_arm_joint2", "idx15_left_arm_joint3", "idx16_left_arm_joint4", "idx17_left_arm_joint5", "idx18_left_arm_joint6", "idx19_left_arm_joint7", "idx20_right_arm_joint1", "idx21_right_arm_joint2", "idx22_right_arm_joint3", "idx23_right_arm_joint4", "idx24_right_arm_joint5", "idx25_right_arm_joint6", "idx26_right_arm_joint7"]，双臂 6 7 关节无效，但是需要填写作为占位
  • position：关节角度，必须填写 14 个关节的角度值，其中双臂的 6 7 关节无效，需要填写作为占位
  • velocity: 无效字段，置为 0.0 即可
  • effort: 无效字段，置为 0.0 即可
示例脚本 examples/motion_control/arm.py
备注

  • 本接口调用码为 T2，仅可在后缀包含 JOINT_SERVO 的模式下调用

  • 注意在 JOINT_SERVO 模式下该接口默认会被动作播放模块 motion_player 接管，请调用 examples/motion_player/disable_motion_player 禁用后再发送指令

    • 本接口推荐以 100 Hz 的频率进行调用，调用时需要注意相邻指令间隔不要超过 0.03，确保速度不超过 3 rad/s，最大加速度不超过 6.28 rad/s^2，并且指令尽量顺滑，否则可能会有抖动，推荐起码使用基本的低通滤波方法：y(k) = (1 - a) * y(k - 1) + a * x(k)。

  • 角度限位如下（单位 rad）

    • idx13_left_arm_joint1: -2.91 ~ 2.91
    • idx14_left_arm_joint2: -0.46 ~ 1.60
    • idx15_left_arm_joint3: -2.91 ~ 2.91
    • idx16_left_arm_joint4: -2.00 ~ -0.03
    • idx17_left_arm_joint5: -2.94 ~ 2.94
    • idx20_right_arm_joint1: -2.91 ~ 2.91
    • idx21_right_arm_joint2: -1.60 ~ 0.46
    • idx22_right_arm_joint3: -2.91 ~ 2.94
    • idx23_right_arm_joint4: 0.03 ~ 2.00
    • idx24_right_arm_joint5: -2.94 ~ 2.94
接口名 /motion/control/arm_joint_state
功能概述 手臂关节状态话题
接口类型 ROS2 Topic
出参 sensor_msgs::msg::JointState
  • name: 14 个关节名称，其中双臂 6 7 关节无效
  • position: 14 个关节角度，其中双臂 6 7 关节无效
  • velocity: 14 个关节速度，其中双臂 6 7 关节无效
  • effort: 14 个关节力矩，其中双臂 6 7 关节无效
示例脚本 examples/motion_control/joint_state.py
备注 本接口无 Action 限制

7.1.8 上下肢关节状态 RPC 接口

Section titled “7.1.8 上下肢关节状态 RPC 接口”
接口名 pb:/aimdk.protocol.McDataService/GetJointState
功能概述 获取上下肢关节状态
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56322/rpc/aimdk.protocol.McMotionService/GetJointState
入参 
{}
出参 
{
  "states": [
    {
      "name": "idx01_left_hip_roll",
      "sequence": 0,
      "position": 0.006256103515625,
      "velocity": 0.0048847198486328125,
      "effort": -13.367523193359375
    },
    {
      "name": "idx02_left_hip_yaw",
      "sequence": 0,
      "position": 0.013275146484375,
      "velocity": 0.024419784545898438,
      "effort": -11.658126831054688
    },
    {
      "name": "idx03_left_hip_pitch",
      "sequence": 0,
      "position": -0.11947822570800781,
      "velocity": -0.0048847198486328125,
      "effort": 1.015869140625
    },
    {
      "name": "idx04_left_tarsus",
      "sequence": 0,
      "position": 0.28732776641845703,
      "velocity": -0.0048847198486328125,
      "effort": -10.862030029296875
    },
    {
      "name": "idx05_left_toe_pitch",
      "sequence": 0,
      "position": -0.17624187469482422,
      "velocity": 0,
      "effort": 3.44881189007971
    },
    {
      "name": "idx06_left_toe_roll",
      "sequence": 0,
      "position": -0.012819436684095006,
      "velocity": 0.009888242426560891,
      "effort": 2.4995190811765715
    },
    {
      "name": "idx07_right_hip_roll",
      "sequence": 0,
      "position": -0.009918212890625,
      "velocity": -0.014652252197265625,
      "effort": 14.119659423828125
    },
    {
      "name": "idx08_right_hip_yaw",
      "sequence": 0,
      "position": -0.011749267578125,
      "velocity": 0.024419784545898438,
      "effort": 14.25640869140625
    },
    {
      "name": "idx09_right_hip_pitch",
      "sequence": 0,
      "position": -0.12344551086425781,
      "velocity": -0.0048847198486328125,
      "effort": -7.423675537109375
    },
    {
      "name": "idx10_right_tarsus",
      "sequence": 0,
      "position": 0.30014514923095703,
      "velocity": -0.014652252197265625,
      "effort": -18.676422119140625
    },
    {
      "name": "idx11_right_toe_pitch",
      "sequence": 0,
      "position": -0.18814373016357422,
      "velocity": -0.004883766174316406,
      "effort": 4.751964842417327
    },
    {
      "name": "idx12_right_toe_roll",
      "sequence": 0,
      "position": 0.012819560417340213,
      "velocity": 0.01981031932552883,
      "effort": -0.06747343675733508
    },
    {
      "name": "idx13_left_arm_joint1",
      "sequence": 0,
      "position": -0.053559280931949615,
      "velocity": -5.885322389076464e-05,
      "effort": -1.253999948501587
    },
    {
      "name": "idx14_left_arm_joint2",
      "sequence": 0,
      "position": 1.3100006580352783,
      "velocity": -6.644718814641237e-05,
      "effort": -2.2799999713897705
    },
    {
      "name": "idx15_left_arm_joint3",
      "sequence": 0,
      "position": 0,
      "velocity": 0,
      "effort": 2.2660000324249268
    },
    {
      "name": "idx16_left_arm_joint4",
      "sequence": 0,
      "position": -0.03490660712122917,
      "velocity": -4.366529537946917e-05,
      "effort": 1.715999960899353
    },
    {
      "name": "idx17_left_arm_joint5",
      "sequence": 0,
      "position": 1.5707954168319702,
      "velocity": 0,
      "effort": 0.06880000233650208
    },
    {
      "name": "idx18_left_arm_joint6",
      "sequence": 0,
      "position": 0.75,
      "velocity": 0,
      "effort": 0
    },
    {
      "name": "idx19_left_arm_joint7",
      "sequence": 0,
      "position": 2.995796503389102e-08,
      "velocity": 0,
      "effort": 0
    },
    {
      "name": "idx20_right_arm_joint1",
      "sequence": 0,
      "position": 0.03456582874059677,
      "velocity": 6.644718723691767e-06,
      "effort": 0.722000002861023
    },
    {
      "name": "idx21_right_arm_joint2",
      "sequence": 0,
      "position": -1.3099987506866455,
      "velocity": 0,
      "effort": 1.7100000381469727
    },
    {
      "name": "idx22_right_arm_joint3",
      "sequence": 0,
      "position": -9.492455319559667e-07,
      "velocity": 7.40411487640813e-05,
      "effort": 1.5839999914169312
    },
    {
      "name": "idx23_right_arm_joint4",
      "sequence": 0,
      "position": 0.08476477861404419,
      "velocity": -5.1259259635116905e-05,
      "effort": 0.7919999957084656
    },
    {
      "name": "idx24_right_arm_joint5",
      "sequence": 0,
      "position": 1.5707954168319702,
      "velocity": 0,
      "effort": -0.5504000186920166
    },
    {
      "name": "idx25_right_arm_joint6",
      "sequence": 0,
      "position": -0.75,
      "velocity": 0,
      "effort": 0
    },
    {
      "name": "idx26_right_arm_joint7",
      "sequence": 0,
      "position": 3.001038685424783e-08,
      "velocity": 0,
      "effort": 0
    }
  ]
}
  • 其中双臂的 6 7 关节为无效值
示例脚本 examples/motion_control/GetJointState.py
备注 本接口无 Action 限制

7.1.9 全身舞蹈列表获取 RPC 接口

Section titled “7.1.9 全身舞蹈列表获取 RPC 接口”
接口名 pb:/aimdk.protocol.McMotionService/GetDanceTypeList
功能概述 获取支持的全身舞蹈列表
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56322/rpc/aimdk.protocol.McMotionService/GetDanceTypeList
入参 
{}
出参 
{
  "dance_name": [
    "摇摆舞",
    "胜利之舞"
  ],
  "dance_model_path": [
    "/home/agi/a2_simulation/motion_control_lite_1.2.22/bin/../config/motion_control/configuration/robot/raise_a2_lite/learning_controller_dance/models/policy_ybw_1127.onnx",
    "/home/agi/a2_simulation/motion_control_lite_1.2.22/bin/../config/motion_control/configuration/robot/raise_a2_lite/learning_controller_dance/models/policy_vict_1203.onnx"
  ],
  "dance_data_path": [
    "/home/agi/a2_simulation/motion_control_lite_1.2.22/bin/../config/motion_control/configuration/robot/raise_a2_lite/learning_controller_dance/models/export_data_ybw.npy",
    "/home/agi/a2_simulation/motion_control_lite_1.2.22/bin/../config/motion_control/configuration/robot/raise_a2_lite/learning_controller_dance/models/export_data_vict_v6.npy"
  ],
  "dance_time": [
    93.64,
    75.56
  ]
}
  • dance_name: 舞蹈名，用于传入播放接口
  • dance_model_path: 舞蹈模型文件位置，无需关注
  • dance_data_path: 舞蹈数据文件位置，无需关注
  • dance_time: 舞蹈时长，单位秒
示例脚本 examples/motion_control/GetDanceTypeList.py
备注
  • 本接口无调用限制

7.1.10 全身舞蹈播放 RPC 接口

Section titled “7.1.10 全身舞蹈播放 RPC 接口”
接口名 pb:/aimdk.protocol.McMotionService/SelectDanceType
功能概述 全身舞蹈播放
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56322/rpc/aimdk.protocol.McMotionService/SelectDanceType
入参 
{
  "header": {
    "timestamp": {
      "seconds": 1762818960,
      "nanos": 172949000,
      "ms_since_epoch": 1762818960172
    },
    "control_source": "ControlSource_SAFE"
  },
  "dance_name": "jiangnan"
}
  • dance_name：舞蹈名称，需要从上述获取舞蹈列表的接口中获取
出参 
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762847760",
      "nanos": 178468357,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_control/SelectDanceType.py
备注
  • 本接口调用码为 S1，仅可在 RL_WHOLE_BODY_DANCE 模式下调用