5. 二次开发基本约束

5. 二次开发基本约束

基于 A2 青春款二次开发有一些基本约束需要遵守，违反此约束可能造成机器人本体硬件、软件、系统损坏等，由于违反以下约定造成的损坏返修不在保修范围内：

1. 不得在 x86 工控机上部署二次开发程序，运动控制程序运行在 x86 系统上，在 x86 工控机上部署程序可能导致 CPU、内存资源竞争等问题，严重时甚至会造成机器人摔机。
2. 不得随意修改 x86 工控机系统配置，例如文件系统挂载，系统调度策略，默认 UDP/TCP buffer size 等等 kernel 相关配置。
3. 不得随意修改机上软件模块配置，例如运动控制和其他模块的各种配置等。
4. 不得随意修改系统软件依赖等，严禁使用 apt 进行软件的安装和卸载。
5. 不得高频调用 RPC 接口造成机上负载过高，严重时可能导致摔机，建议针对持续轮询的状态类 RPC 接口轮询频率设置在 0.2 Hz 及以下，播报状态查询等短时轮询接口频率设置在 1 Hz 以下。