10. 常见问题解答
10. 常见问题解答
Section titled “10. 常见问题解答”10.1 什么是机上软件版本？
Section titled “10.1 什么是机上软件版本？”A2 机器人出厂时会自带一系列机上软件，这些软件会随着版本 OTA 升级而升级。
一般在 ssh 连接到机器人上时会打印出软件版本（当前应用版本），也可通过 AimMaster 软件进行查看，一般为 1.2.x 这种形式的版本号。
10.2 什么是 P1，什么是 T3？
Section titled “10.2 什么是 P1，什么是 T3？”P1 和 T3 是 A2 机器人的硬件型号，硬件型号不同主要的区别就在于工控机配置不同，包括网卡配置等，但是系统性能和上层接口基本是统一的。
ssh 登录上 x86 工控机后可以通过查看 /etc/bsp_version 来确认是什么版本，有此文件则为 P1，无此文件则为 T3。
10.3 手臂关节电机上报超速异常，如何处理？
Section titled “10.3 手臂关节电机上报超速异常，如何处理？”
原因：调用手臂接口时，传入的位置和当前位置存在一定阶跃，导致电机过速引发限流，此时嵌入式底层会对关节进行失能保护，并同步上报告警。
解决办法：一般情况下重启机器人即可恢复，为避免此问题，调用手臂 ROS2 Topic 接口时，请将关节位置进行滤波和平滑后传入，确保传入值与当前状态不存在较大阶跃。
10.4 是否支持自行开发运动控制程序？
Section titled “10.4 是否支持自行开发运动控制程序？”默认情况下不开放下肢关节电机的底层控制接口，仅能通过高层速度指令进行整体控制，如需自行开发运动控制算法替换智元出厂自带算法，请联系商务或客户项目经理获取运控开发部署指南。