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7.2 动作播放部分

7.2 动作播放部分

Section titled “7.2 动作播放部分”

7.2.1 整体介绍

Section titled “7.2.1 整体介绍”

A2 青春款提供了基本的预设动作播放能力，机器出厂自带部分预设动作（此外还可以通过遥操作设备进行动作录制，满足更多个性化需求，相关内容请查阅遥操作相关文档），自带预设动作列表如下：

双手挥手/双手挥手
右手挥手/右手挥手
右手握手/右手握手
右手握手_长/右手握手_长
向右张望/1758103570432482028
向左张望/1758103588180395683
左手挥手/左手挥手
左手握手/左手握手
左手握手_长/左手握手_长
摆拍_我是大力士/摆拍_我是大力士
敬礼/敬礼
环顾四周/1758103607745291736
看双手/1758104272873252746
看右手/1758104294863353043
看右臂/1758103484383524451
看左手/175810431583786588
看左臂/1758103505321711264

以上动作文件位于 x86 的 /agibot/data/resources/default/motion/motion_player/default 目录下，自定义录制的动作应放置于 /agibot/data/resources/default/motion/motion_player/custom 目录下。以上列表通过在对应目录下指定如下命令获得

Terminal window
find . -name "*.db" -type f | sed 's|^\./\([^/]*\)/\(.*\)\.db|\1/\2|' | sort

具体动作效果可以使用后续章节提供的运控仿真进行查看，或直接使用真机进行查看。

机上的动作播放由 motion_player 模块进行，该模块会在 JOINT_SERVO 模式下对手臂和脖子关节进行控制，基本控制原理为读取并解算指定的动作文件，按照 100 Hz 播放动作文件，发送 /motion/control/arm_joint_command 和 /motion/control/neck_joint_command 给到运动控制模块，由运控模块进行相应动作。

7.2.2 动作播放 RPC 接口

Section titled “7.2.2 动作播放 RPC 接口”
接口名 pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/SendMotionCommand
功能概述 播放指定动作文件
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/SendMotionCommand
入参 
{
  "motion_id": "/agibot/data/resources/default/motion/motion_player/default/双手挥手/双手挥手",
  "duration_ms": 10000,
  "cmd_end": true,
  "cmd_pause": false,
  "cmd_reset": false
}

  • motion_id: 动作文件绝对路径，到最后一级 .db 文件，去除 .db 后缀的绝对路径，例如

    • /agibot/data/resources/default/motion/motion_player/default/双手挥手/双手挥手

  • duration_ms: 无效字段，保持不动即可

  • cmd_end: 是否在动作执行后自动恢复到初始姿态，true表示自动复位，false表示不自动复位

  • cmd_pause: 动作暂停标志，true表示暂停，将暂停向机器人发送控制信号，一般不使用

  • cmd_reset: 复位标志，true表示复位，false表示不复位。复位操作会将当前动作的状态重置至初始状态
出参 
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762851946",
      "nanos": 693223585,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_player/send_motion_id.sh
备注 本接口调用码为 T2，仅可在 JOINT_SERVO 后缀的运控 Action 下调用

7.2.3 动作播放状态查询 RPC 接口

Section titled “7.2.3 动作播放状态查询 RPC 接口”
接口名 pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/GetMotionStatus
功能概述 获取动作播放状态
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/GetMotionStatus
入参 
{}
出参 
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762852836",
      "nanos": 502608623,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "time_to_end_ms": "235",
  "status": "MotionCommandStatus_OPERATING",
  "is_neck_enable": true,
  "motion_id": "1见面招手"
}

  • time_to_end_ms: 动作距离结束时间，单位 ms

  • status: 动作播放状态

    • MotionCommandStatus_IDLE：无动作，空闲中
    • MotionCommandStatus_START：动作开始播放
    • MotionCommandStatus_OPERATING：动作播放中
    • MotionCommandStatus_PAUSE：调用动作播放接口 cmd_pause=true 的状态
    • MotionCommandStatus_STOP：调用 DisableMotionPlayer 后的状态

  • is_neck_enable: 脖子是否受 motion_player 控制

  • motion_id: 动作名称
示例脚本 examples/motion_player/get_motion_status.sh
备注 本接口调用码为 T2，仅可在 JOINT_SERVO 后缀的运控 Action 下调用

7.2.4 禁用、开启动作播放模块 RPC 接口

Section titled “7.2.4 禁用、开启动作播放模块 RPC 接口”

动作播放模块会在 JOINT_SREVO 模式下持续给运控发送 /motion/control/arm_joint_command 和 /motion/control/neck_joint_command 的控制指令，这时二开程序也发送指令会造成冲突问题，可以调用以下接口禁用和开启动作播放模块

接口名 pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableMotionPlayer
功能概述 禁用动作播放模块，进程不会退出，不发送指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableMotionPlayer
入参 
{}
出参 
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_player/disable_motion_player.sh
备注 本接口无调用码限制
接口名 pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableMotionPlayer
功能概述 开启动作播放模块，开始持续发送指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableMotionPlayer
入参 
{}
出参 
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_player/enable_motion_player.sh
备注 本接口无调用码限制

7.2.5 禁用、开启动作播放脖子控制 RPC 接口

Section titled “7.2.5 禁用、开启动作播放脖子控制 RPC 接口”

有些情况下需要单独禁用脖子的动作播放功能，从而将脖子的控制权交给二开程序进行头部跟随等，可以调用如下接口进行禁用和开启动作播放的脖子控制。

接口名 pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableNeckMotionPlayer
功能概述 禁用动作播放模块控制脖子电机，进程不会退出，不发送脖子指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableNeckMotionPlayer
入参 
{}
出参 
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_player/disable_neck_motion_player.sh
备注 本接口无调用码限制
接口名 pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableNeckMotionPlayer
功能概述 开启动作播放模块控制脖子接口，开始持续发送脖子控制指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://127.0.0.1:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableNeckMotionPlayer
入参 
{}
出参 
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本 examples/motion_player/enable_neck_motion_player.sh
备注 本接口无调用码限制