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title: V2.0 文档与接口变更说明 hideH1: false

本文档仅适用于 A2 旗舰款软件版本 2.0.x。

V2.0 文档更新说明

日期	更新内容	最新 AimDK 包名
2026-02-12	A2 旗舰款开发指南 (v2.0) 文档发布	AimDK-A2-Ultra-V2.0-0212
2026-03-04	7.7地图管理部分添加建图、定位、设置当前工作地图相关接口	AimDK-A2-Ultra-V2.0-0304
2026-03-10	更正sm模块中系统状态获取 RPC 接口IP，由192.100.110调整至192.100.100 更正自定义运控部署中sm.yaml位置描述，由orin改为x86 更正麦克风音频采样频率，由24KHZ修改为16KHZ	AimDK-A2-Ultra-V2.0-0304
2026-03-13	更新手指控制指令描述 7.4传感器数据部分添加摄像头设备释放方法	AimDK-A2-Ultra-V2.0-0304

V2.0 接口变更说明

更新日志中会列出相较于 V1.3 版本的各个接口变化，也会列出一些其他对二次开发有较大影响的其他修改，不兼容修改会使用加粗字体标出。

1. 软件系统概述

   • SM（进程状态管理模块）由orin调整到x86下，由此变动导致以下模块相关内容发生变化： 系统状态部分：系统状态获取 RPC 接口调用IP改为192.168.100.100 自定义运控部署指南：sm.yaml位置由orin修改到x86下
   • hds（健康诊断模块）由orin调整到x86下

2. 故障诊断部分

   • 因整体故障码和告警体系优化设计，重构了故障码和告警体系，具体接口变更说明如下：
   • 移除清除报警 ClearAlert 接口
   • 移除屏蔽报警 SetShieldAlertLevel 接口
   • 重构 GetAlertList 接口，调用方式保持不变，出参结构发生变化，详细说明如下：
     • 出参 state 中的告警状态 AlertState_Recovering：由于已删除 ClearAlert 接口，现予以弃用。
     • 出参 state 中的告警状态 AlertState_ExceptionChanged：由于最新版本中异常与告警为一一对应关系，不再存在异常更新状态，现予以弃用。
     • 由于不再支持手动清除告警，弃用出参 manual_clear。
     • 由于告警展示类型由客户端根据告警等级自行决定，弃用 show_type。
     • 不再提供告警解决方案列表，弃用 solution_list。
     • 当前告警与异常为一一对应关系，异常列表字段 exception_list 已不再适用，予以弃用。
     • 对告警等级 level 进行调整，使告警等级定义更加细化、明确。
     • 新增出参：客户端告警文案 alert_text，以及故障发生模块 alert_module。

3. 资源管理部分

   • 新增资源管理部分，用户可通过该模块创建、删除、获取、迁入、迁出资源，以满足机器人能力配置与内容定制需求。详细支持功能请参考资源管理部分文档。

4. 麦克风管理部分

   • 添加唤醒结果上报 /agent/wakeup 接口，用户可通过该模块设置唤醒模式，修改唤醒词

5. 运动控制部分

   • 旗舰款流程切换图更新，新增强化深坐到强化深坐站起流程
   • 手部型号现有两类：AgiHand 和 O10Hand。对手部控制指令做出如下修改：
     
     • 手指控制指令frame_id字段现用于辨别手部型号，不输入默认为AgiHand。
       
     • 现无需name字段输入，保持name字段为空即为默认顺序。

6. 动作播放部分

   • 添加15个预设动作

7. 地图管理部分

   • 添加创建地图接口
   • 添加停止建图接口
   • 添加修改地图接口
   • 添加重命名地图接口
   • 添加获取建图数据接口
   • 添加重定位接口
   • 添加设置当前工作地图接口
   • 添加地图管理 ui 示例

8. 传感器数据部分

   • 添加摄像头设备释放方法