AIMA开放平台文档中心AimDK A2

7.2 动作播放部分

7.2 动作播放部分

7.2.1 整体介绍

A2 机器人提供了基本的预设动作播放能力，机器出厂自带部分预设动作（此外还可以通过遥操作设备进行动作录制，满足更多个性化需求，相关内容请查阅遥操作相关文档），自带预设动作列表如下：

plain
右手比耶/右手比耶.mcap
向左欢迎/向左欢迎.mcap
播报随机动作_09/播报随机动作_09.mcap
数字手势“9”/数字手势“9”.mcap
方向_指向左边/方向_指向左边.mcap
右手拍照pose2-短/右手拍照pose2-短.mcap
播报随机动作_11/播报随机动作_11.mcap
简述6个要点_12s/简述6个要点_12s.mcap
左转头/左转头.mcap
右手挥手/右手挥手.mcap
右手拍照pose3-短/右手拍照pose3-短.mcap
数字手势“8”/数字手势“8”.mcap
点点头/点点头.mcap
做“自上而下”的示意_10s/做“自上而下”的示意_10s.mcap
强调2大要点_12s/强调2大要点_12s.mcap
右手握手_长/右手握手_长.mcap
快速强调5大要点_8s/快速强调5大要点_8s.mcap
左手加油/左手加油.mcap
摆拍_右手胸前点赞/摆拍_右手胸前点赞.mcap
播报随机动作_06/播报随机动作_06.mcap
右手碰拳_长/右手碰拳_长.mcap
方向_左手指后方/方向_左手指后方.mcap
数字手势“5”/数字手势“5”.mcap
个人介绍_7s/个人介绍_7s.mcap
双手比耶/双手比耶.mcap
播报随机动作_19/播报随机动作_19.mcap
方向_左边示意/方向_左边示意.mcap
数字手势“1”/数字手势“1”.mcap
右手NO/右手NO.mcap
对3个要点展开阐述_15s/对3个要点展开阐述_15s.mcap
强调3大要点_11s/强调3大要点_11s.mcap
右手比心/右手比心.mcap
灵动环顾1/灵动环顾1.mcap
方向_向右下方指引/方向_向右下方指引.mcap
右手握手收回/右手握手收回.mcap
方向_向右上方指引/方向_向右上方指引.mcap
右手拍照pose4-短/右手拍照pose4-短.mcap
结尾致谢_7s/结尾致谢_7s.mcap
右手拍照pose1-短/右手拍照pose1-短.mcap
方向_右手指后方/方向_右手指后方.mcap
方向_右边示意/方向_右边示意.mcap
播报随机动作_08/播报随机动作_08.mcap
演讲27s/演讲27s.mcap
播报随机动作_18/播报随机动作_18.mcap
左手比耶/左手比耶.mcap
播报随机动作_10/播报随机动作_10.mcap
击掌_长/击掌_长.mcap
摆拍_右手胸前比耶/摆拍_右手胸前比耶.mcap
播报随机动作_01/播报随机动作_01.mcap
播报随机动作_16/播报随机动作_16.mcap
左手挥手/左手挥手.mcap
播报随机动作_17/播报随机动作_17.mcap
跳舞/跳舞.mcap
左手握手_长/左手握手_长.mcap
数字手势“2”/数字手势“2”.mcap
双手点赞/双手点赞.mcap
演讲10s/演讲10s.mcap
播报随机动作_02/播报随机动作_02.mcap
双手向下比心/双手向下比心.mcap
双手挥手/双手挥手.mcap
数字手势“6”/数字手势“6”.mcap
灵动环顾2/灵动环顾2.mcap
方向_指向当前位置/方向_指向当前位置.mcap
摆拍_双手咏春/摆拍_双手咏春.mcap
灵动环顾3/灵动环顾3.mcap
向右欢迎/向右欢迎.mcap
讲解结束总结_9s/讲解结束总结_9s.mcap
右手握手/右手握手.mcap
用手指强调信息_09s/用手指强调信息_09s.mcap
播报随机动作_12/播报随机动作_12.mcap
播报随机动作_15/播报随机动作_15.mcap
摆拍_抬起右手/摆拍_抬起右手.mcap
右手加油/右手加油.mcap
右手点赞_长/右手点赞_长.mcap
演讲15s/演讲15s.mcap
播报随机动作_05/播报随机动作_05.mcap
方向_向左下方指引/方向_向左下方指引.mcap
右手碰拳/右手碰拳.mcap
方向_向左上方指引/方向_向左上方指引.mcap
左手点赞/左手点赞.mcap
开篇打招呼_12s/开篇打招呼_12s.mcap
敬礼/敬礼.mcap
播报随机动作_14/播报随机动作_14.mcap
摇摇头/摇摇头.mcap
双手加油/双手加油.mcap
左手碰拳/左手碰拳.mcap
数字手势“3”/数字手势“3”.mcap
演讲20s/演讲20s.mcap
播报随机动作_04/播报随机动作_04.mcap
左手点赞_长/左手点赞_长.mcap
演讲5s/演讲5s.mcap
播报随机动作_13/播报随机动作_13.mcap
左手握手/左手握手.mcap
播报随机动作_07/播报随机动作_07.mcap
强调4大要点_16s/强调4大要点_16s.mcap
摆拍_左手胸前比耶/摆拍_左手胸前比耶.mcap
对2个要点展开阐述_18s/对2个要点展开阐述_18s.mcap
双手擦眼泪/双手擦眼泪.mcap
打太极拳/打太极拳.mcap
数字手势“4”/数字手势“4”.mcap
灵动环顾4/灵动环顾4.mcap
右转头/右转头.mcap
用握拳强调2组信息_12s/用握拳强调2组信息_12s.mcap
数字手势“7”/数字手势“7”.mcap
右手强调“核心”_10s/右手强调“核心”_10s.mcap
方向_指向右边/方向_指向右边.mcap
右手OK/右手OK.mcap
方向_左手指前方/方向_左手指前方.mcap
左手碰拳_长/左手碰拳_长.mcap
对1个要点展开阐述_14s/对1个要点展开阐述_14s.mcap
方向_右手指前方/方向_右手指前方.mcap
右手点赞/右手点赞.mcap
数字手势“10”/数字手势“10”.mcap
双手强调“全局”_08s/双手强调“全局”_08s.mcap
摆拍_我是大力士/摆拍_我是大力士.mcap
播报随机动作_03/播报随机动作_03.mcap
右手拍照pose5-短/右手拍照pose5-短.mcap
比心/比心.mcap
快速端东西/快速端东西.mcap
端东西/端东西.mcap
端盘子/端盘子.mcap
单手发红包/单手发红包.mcap
拿话筒演讲/拿话筒演讲.mcap
握话筒/握话筒.mcap
下蹲感谢示意/下蹲感谢示意.mcap
右手拿话筒大幅扭腰/右手拿话筒大幅扭腰.mcap
右手拿话筒轻微扭腰/右手拿话筒轻微扭腰.mcap
右手拿话筒双侧扭腰/右手拿话筒双侧扭腰.mcap
右手拿话筒双侧扭腰2/右手拿话筒双侧扭腰2.mcap
右手拿话筒左手讲解1/右手拿话筒左手讲解1.mcap
右手拿话筒左手讲解2/右手拿话筒左手讲解2.mcap
右手拿话筒左手讲解3/右手拿话筒左手讲解3.mcap

以上动作文件位于 x86 的 /agibot/data/resources/default/motion 目录下，自定义录制的动作应放置于 /agibot/data/resources/custom/motion 目录下，以上列表通过在对应目录下指定如下命令获得

bash
find . -type f -name "*.mcap" -printf "%P\n"

具体动作效果可以使用后续章节提供的运控仿真进行查看，或直接使用真机进行查看。

机上的动作播放由 motion_player 模块进行，该模块会在 JOINT_SERVO 模式下对手臂和脖子关节进行控制，基本控制原理为读取并解算指定的动作文件，按照 100 Hz 播放动作文件，发送 /motion/control/arm_joint_command 和 /motion/control/neck_joint_command 给到运动控制模块，由运控模块进行相应动作。

由于一些历史原因以及架构设计因素，我们提供了两套 RPC 接口用于调用动作播放，分别为 SendMotionCommand 以及 PlayerMotion 接口，其中 SendMotionCommand 是由 motion_player 模块直接提供的底层接口，功能更为丰富完善，推荐使用；而 PlayerMotion 接口则为 rc 遥控模块封装的上层动作播放模块，仅支持播放，不支持打断、暂停、状态查询等操作，新版本不推荐使用，保留仅为保持兼容性。

7.2.2 动作播放 RPC 接口 SendMotionCommand

接口名pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/SendMotionCommand
功能概述播放指定动作文件
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.100:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/SendMotionCommand
入参
text
{
  "motion_id": "/agibot/data/resources/default/motion/演讲10s/演讲10s.mcap",
  "duration_ms": 10000,
  "cmd_end": true,
  "cmd_pause": false,
  "cmd_reset": false
}
  • motion_id: 动作文件绝对路径，到最后一级 .mcap 文件，例如
    • /agibot/data/resources/default/motion/演讲10s/演讲10s.mcap
  • duration_ms: 无效字段，保持不动即可
  • cmd_end: 是否在动作执行后自动恢复到初始姿态，true表示自动复位，false表示不自动复位
  • cmd_pause: 动作暂停标志，true表示暂停，将暂停向机器人发送控制信号，一般不使用
  • cmd_reset: 复位标志，true表示复位，false表示不复位。复位操作会将当前动作的状态重置至初始状态
出参
text
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762851946",
      "nanos": 693223585,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本examples/motion_player/send_motion_id.sh
备注
  • 本接口有调用 Action 限制，仅可在 JOINT_SERVO 后缀的运控 Action 下调用
    • PASSIVE_UPPER_BODY_JOINT_SERVO
    • RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO
    • RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO
  • 老版本录制的 .db 动作文件仍可使用，但是传入路径需要带上 .db 后缀，例如
    • /path/to/old_motion_files/演讲10s/演讲10s.db

7.2.3 动作播放状态查询 RPC 接口

接口名pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/GetMotionStatus
功能概述获取动作播放状态
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.100:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/GetMotionStatus
入参
text
{}
出参
text
{
  "header": {
    "code": "0",
    "msg": "",
    "timestamp": {
      "seconds": "1762852836",
      "nanos": 502608623,
      "ms_since_epoch": "0"
    },
    "trace_id": "",
    "domin": ""
  },
  "time_to_end_ms": "235",
  "status": "MotionCommandStatus_OPERATING",
  "is_neck_enable": true,
  "motion_id": "1见面招手"
}
  • time_to_end_ms: 动作距离结束时间，单位 ms
  • status: 动作播放状态
    • MotionCommandStatus_IDLE：无动作，空闲中
    • MotionCommandStatus_START：动作开始播放
    • MotionCommandStatus_OPERATING：动作播放中
    • MotionCommandStatus_PAUSE：调用动作播放接口 cmd_pause=true 的状态
    • MotionCommandStatus_STOP：调用 DisableMotionPlayer 后的状态
  • is_neck_enable: 脖子是否受 motion_player 控制
  • motion_id: 动作名称
示例脚本examples/motion_player/get_motion_status.sh
备注

7.2.4 禁用、开启动作播放模块 RPC 接口

动作播放模块会在 JOINT_SREVO 模式下持续给运控发送 /motion/control/arm_joint_command 和 /motion/control/neck_joint_command 的控制指令，这时二开程序也发送指令会造成冲突问题，可以调用以下接口禁用和开启动作播放模块

接口名pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableMotionPlayer
功能概述禁用动作播放模块，进程不会退出，不发送指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.100:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableMotionPlayer
入参
text
{}
出参
text
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本examples/motion_player/disable_motion_player.sh
备注
接口名pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableMotionPlayer
功能概述开启动作播放模块，开始持续发送指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.100:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableMotionPlayer
入参
text
{}
出参
text
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本examples/motion_player/enable_motion_player.sh
备注

7.2.5 禁用、开启动作播放脖子控制 RPC 接口

有些情况下需要单独禁用脖子的动作播放功能，从而将脖子的控制权交给二开程序进行头部跟随等，可以调用如下接口进行禁用和开启动作播放的脖子控制。

接口名pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableNeckMotionPlayer
功能概述禁用动作播放模块控制脖子电机，进程不会退出，不发送脖子指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.100:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableNeckMotionPlayer
入参
text
{}
出参
text
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本examples/motion_player/disable_neck_motion_player.sh
备注
接口名pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableNeckMotionPlayer
功能概述开启动作播放模块控制脖子接口，开始持续发送脖子控制指令给运动控制模块
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.100:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableNeckMotionPlayer
入参
text
{}
出参
text
{
  "state":"CommonState_SUCCESS"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本examples/motion_player/enable_neck_motion_player.sh
备注

7.2.6 获取动作列表 RPC 接口

接口名pb:/aimdk.protocol.ResourceService/GetMotion
功能概述获取动作列表 rpc
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.110:51049/rpc/aimdk.protocol.ResourceService/GetMotion
入参
text
{}
出参
text
{
  "motions": [
    {
      "motion_id": 10001,
      "motion_name": "亮相A",
      "motion_path": "/agibot/data/resources/custom/motion/亮相A/亮相A.db",
      "description": "",
      "display_name_zh": "",
      "display_name_en": "",
      "url": "",
      "thumbnail_url": "",
      "is_change": true,
      "create_time_stamp": "0",
      "update_time_stamp": "0",
      "duration": 2,
      "motion_type": "Untyped"
    },
    {
      "motion_id": 10002,
      "motion_name": "亮相B",
      "motion_path": "/agibot/data/resources/custom/motion/亮相B/亮相B.db",
      "description": "",
      "display_name_zh": "",
      "display_name_en": "",
      "url": "",
      "thumbnail_url": "",
      "is_change": true,
      "create_time_stamp": "0",
      "update_time_stamp": "0",
      "duration": 2,
      "motion_type": "Untyped"
    },
    ...
  ]
}
  • motion_id：用于 PlayerMotion 播放动作接口的 id
其余字段可以不用管，路径可在 x86 上找到对应文件
示例脚本examples/rc/a2_GetMotionList.sh
备注

7.2.7 动作播放 RPC 接口 PlayerMotion

接口名pb:/aimdk.protocol.RcMotionPlayerService/PlayerMotion
功能概述播放指定 id 动作
接口类型 HTTP JSON RPC
URLhttp://192.168.100.100:59001/rpc/aimdk.protocol.RcMotionPlayerService/PlayerMotion
入参
text
{
  "motion_id": "1"
}
  • motion_id: 动作 id
出参
text
{
  "state": "CommonState_UNKNOWN"
}
  • state: 调用请求状态
示例脚本examples/rc/a2_PlayerMotion.sh
备注
  • 本接口有调用 Action 限制，仅可在 JOINT_SERVO 后缀的运控 Action 下调用
    • PASSIVE_UPPER_BODY_JOINT_SERVO
    • RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO
    • RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO