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7.10 故障诊断部分

7.10.1 整体介绍

Section titled “7.10.1 整体介绍”

机器人本身提供了基础的故障诊断和健康监测的能力，能够对一些基本的异常和故障进行监控，例如关节过温、传感器失效、系统占用持续过高、电池电量过低等。

针对故障诊断有两个基本概念，分别为 Exception 故障和 Alert 告警，Exception 是指某个具体的故障，Alert 则是 Exception 在 AimMaster 客户端展示的用户友好的文案提示。例如，“IMU 消息严重延迟”故障，对应“系统异常”告警。Exception 跟 Alert 通常为一对一的关系，即一个故障对应一个告警码。不同告警码可能有相同的告警文案。

如果需要持续监控机器人的异常状态，建议每隔一段时间查询一次当前的告警列表（频率不要太高，推荐 0.2 Hz 及以下的频率）。

全量故障和告警可在 orin 机上 /agibot/software/v0/config/hds/database/exception_info.yaml 文件中找到。

7.10.2 获取当前告警列表 RPC 接口

Section titled “7.10.2 获取当前告警列表 RPC 接口”
接口名 pb:/aimdk.protocol.HDSService/GetAlertList
功能概述 获取当前告警列表
接口类型 HTTP JSON RPC
URL http://192.168.100.110:50587/rpc/aimdk.protocol.HDSService/GetAlertList
入参 
{}
出参
 
{
  "data": {
    "alerts": [
      {
        "id": "c39f6ccc-85d9-4976-a2e9-08f2906cc237",
        "appeared_timestamp": "1762933137153",
        "disappeared_timestamp": "0",
        "alert_code": "A2000003",
        "state": "AlertState_ACTIVE",
        "description": "急停拍下",
        "level": "AlertLevel_H5_STATUS",
        "alert_text": {
          "zh_CN": "急停拍下",
          "en_US": "Emergency Stop Triggered"
        },
        "alert_module": {
          "zh_CN": "monitor",
          "en_US": "健康管理HDS"
        }
      }
    ]
  }
}

  • id: 本条告警 id

  • appeared_timestamp: 告警出现的时间戳

  • disappeared_timestamp: 告警消失的时间戳

  • alert_code: 告警码

  • state: 告警状态

    • AlertState_UNDEFINED: 未知
    • AlertState_ACTIVE: 告警中
    • AlertState_CLEARED: 已清除

  • description: 告警描述

  • level: 告警等级

    • AlertLevel_UNDEFINED: 无告警
    • AlertLevel_H1_FATAL: 机器人发生不可逆异常，无法继续工作
    • AlertLevel_H2_CRITICAL: 机器人发生故障，有摔倒风险
    • AlertLevel_H2_PERMANENT: 机器人发生不可逆异常，部分功能已经停用
    • AlertLevel_H3_ERROR: 机器人发生故障，有摔倒风险
    • AlertLevel_H3_PERMANENT: 机器人发生不可逆异常，影响部分功能体验
    • AlertLevel_H4_WARNING: 机器人发生故障，影响部分功能体验
    • AlertLevel_H4_EVENT: 机器人状态不佳，有摔倒风险
    • AlertLevel_H5_EVENT: 机器人状态不佳，影响部分功能体验
    • AlertLevel_H5_TRIVIAL: 机器人发生故障，可能影响部分功能体验
    • AlertLevel_H5_STATUS: 不提示
    • AlertLevel_H6_RESERVE: 灰度发布
    • AlertLevel_H7_EVENT: 正常功能
    • AlertLevel_H7_DELETE: 非故障事件

  • alert_text: 客户端告警文案，支持多语言

  • alert_module: 故障上报模块，支持多语言
示例脚本 examples/hds/get_alert_list.sh
备注

7.10.3 其他健康诊断接口

Section titled “7.10.3 其他健康诊断接口”

除上述 GetAlertList 接口外，还有如下接口开放

  1. GetTotalAlertList ：获取系统中所有告警，包含历史信息

  2. GetAlertCount：获取系统中当前存在的所有告警个数

  3. GetExceptionEvent：获取系统中的故障事件

但以上接口获取信息过于冗杂或使用不方便，推荐仅使用 GetAlertList 接口进行基本告警信息的获取操作，以上各个开放接口均有示例位于 examples/hds 目录下，不详细展示其出入参等。