编译拆垛场景可执行程序

编译拆垛场景可执行程序

cd aima_task_sdk_example
bash ./tools/build_module.sh -t scenerio -a orin_aarch64 -c

• 等待编译完成

部署上机

cd bazel-bin
scp scenario_tar.tar agi@192.168.35.143:/agibot/data/home/agi/workspace

连接目标机器并解压

ssh agi@192.168.35.143
cd /agibot/data/home/agi/workspace
tar -vxf scenario_tar.tar

解压后目录如下

.
├── aima_task_sdk                 #配合aima master使用
│   └── worker_apps
│       └── fl_scenario
├── bin
├── log                            #运行日志
└── scripts
    └── scenario                   #启动脚本

• 由于需要使用aima master界面配置，将aima_task_sdk复制到相关目录下

rm -rf /agibot/software/v0/aima_task_sdk && cp -r aima_task_sdk /agibot/software/v0/aima_task_sdk

• 需要手动创建任务模板，否则创建任务时无法选择任务模板

cd /agibot/software/v0/aima_task_sdk/worker_apps/fl_scenario
sudo bash ./run_task.sh worker_app --dump /agibot/data/var/TaskMasterData/fsms
aima em stop-app task_engine
aima em start-app task_engine

• 配置参数文件，参数文件的路径和设置与主线一致，都在/agibot/data/param/task_engine/manipunate.yaml里配置

启动脚本（手动启动）

aima em load-env
bash ./scripts/scenario/start_fl_scenario.sh

• 在master上新建任务并做相关配置后，点击界面上运行，即可运行拆垛任务，注意此种启动方式界面上无法暂停和停止程序，需要手动停止脚本才能停止程序

启动脚本（界面启动）

• 在master上新建任务并做相关配置后，点击界面上运行，即可运行拆垛任务，此种方式界面上的启动和停止可以正常生效