遥控模块

遥控模块

本文档介绍了遥控模块（Remote Control, RC）对外开发接口，目前只开放了 A2W 上肢控制相关接口

本模块 http 后端监听的端口为 59001。

RPC 接口

接口名	接口描述	请求消息类型	答复消息类型	备注	通信后端
pb:/aimdk.protocol.RemoteControlService/SendMotionAdjustCommand	发送上肢调整命令	aimdk::protocol::AdjustCommandRequest	aimdk::protocol::RcCommonResponse		http
pb:/aimdk.protocol.RemoteControlService/JointControlSwitchCommand	切换控制状态，使能/不使能	aimdk::protocol::RcJointControlSwitchRequest	aimdk::protocol::RcCommonResponse		http

Protobuf 消息类型

aimdk::protocol::RcCommonResponse

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
state	aimdk::protocol::CommonState[]	动作列表
request_send_mts	uint64	客户端请求发送时间
request_recv_mts	uint64	服务端请求接收时间

aimdk::protocol::AdjustCommandRequest

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
command	aimdk::protocol::AdjustCommand	上肢调整命令

aimdk::protocol::AdjustCommand

Field	Type	Description
name	string	关节或末端名称
name	uint32	1 左臂，2 右臂，3 双臂
mode	uint32	按压模式
step	double	步长
velocity	double	速度

aimdk::protocol::RcJointControlSwitchRequest

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
enable	bool	false: 禁用, true: 使能