运动控制模块

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运动控制模块

【当前运控有两种模式，传统弯腿行走模式和强化学习直腿行走模式，传统模式不建议使用，自 V1.0 版本起将不再维护传统模式下的接口并将完全移除传统行走模式，请使用强化学习模式及其对应接口】

本文档包含了运动控制模块（Motion Control, MC）包含的话题和服务的相关文档协议，以支持系统的运动控制功能。

本模块在旗舰款和基础款上均位于 x86 开发板上，http 后端监听的端口为 56322。

特别注意事项【必读】

在 JOINT_SERVO 后缀的 action 下，包括 RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO 和 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO 模式，手臂、头部、手指、腰部会默认被动作播放模块接管，不会执行用户指令。
- 调用动作播放模块的 DisableMotionPlayer 接口即可动态停止 MotionPlayer 服务，使用该接口无需重启 motion_player 服务。
  Terminal window
```
curl -i     -H 'content-type:application/json' \
            -H 'timeout: 1000' \
            -X POST 'http://192.168.100.100:56444/rpc/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableMotionPlayer' \
            -d '{}'
```
调用关节透传接口时，请严格遵守如下要求：
- 传入的关节角度值必须符合关节限位以及动态范围限制，对应表格列在下方，其中手臂、头部、手指关节限位需要用户自行保证传入的关节角度值在限位范围内。
- 透传指令接口推荐使用控制频率为 100 Hz，传入的关节指令不允许出现跳变和阶跃，也不允许传入值与当前状态相差过大，请严格计算关节速度和加速度保证关节运动的平滑性。

上肢关节控制的关节限位以及动态范围限制：

关节名称	最小角度（rad）	最大角度（rad）	最大速度绝对值（rad/s）	最大加速度绝对值（rad/s^2）
左臂 J1	-2.91	2.91	3.00	6.28
左臂 J2	-0.46	1.60	3.00	6.28
左臂 J3	-2.91	2.91	3.00	6.28
左臂 J4	-2.00	-0.03	3.00	6.28
左臂 J5	-2.94	2.94	3.00	6.28
左臂 J6	-0.45	0.45	3.00	6.28
左臂 J7	-0.35	0.35	3.00	6.28
右臂 J1	-2.91	2.91	3.00	6.28
右臂 J2	-1.60	0.46	3.00	6.28
右臂 J3	-2.91	2.91	3.00	6.28
右臂 J4	0.03	2.00	3.00	6.28
右臂 J5	-2.94	2.94	3.00	6.28
右臂 J6	-0.45	0.45	3.00	6.28
右臂 J7	-0.35	0.35	3.00	6.28

头部关节限位（仅支持位控）：

关节名称	最小角度（rad）	最大角度（rad）
idx27_head_joint1（摇头）	-0.785	0.785
idx28_head_joint2（点头）	-0.401	0.401

灵巧手关节限位（支持位控和力控，左右手关节限位相同）：

关节名称	最大位置	最大力矩数值
left_thumb_0	2000	5700
left_thumb_1	2000	5700
left_index	2000	5700
left_middle	2000	5700
left_ring	2000	5700
left_pinky	2000	5700

腰部动作限位

自由度	最小角度/位置（rad / m）	最大角度/位置（rad / m）
lift	-0.15	0.00
roll	-0.5236	0.5236
pitch	-0.5236	0.5236
yaw	-0.5236	0.5236

手臂各个关节示意图

运动控制状态机【必读】

运动控制接口调用存在一定的规则，只有特定的状态（Action）下可以调用特定的接口，详细请参考以下 Action 列表（仅列出开放使用的 Action，其余 Action 请勿使用）

序号	Action 类型	Action 代码	中文名称	详细说明	可调用接口
0	安全 Action	DEFAULT	默认模式	运控启动之后的默认 action
1	位控 Action	RL_JOINT_DEFAULT	强化位控站立模式	上机器人强化位控站立，直腿站立
2	位控 Action	PASSIVE_UPPER_BODY_JOINT_SERVO	下肢被动上肢伺服模式	下肢不使能，手臂可以接收外部关节伺服指令	T2
3	位控 Action	PASSIVE_UPPER_BODY_PLANNING_MOVE	下肢被动上肢 RRT 规划模式	下肢不使能，上肢路径规划，rpc接收目标关节角或SE3位置	S1
4	位控 Action	PASSIVE_UPPER_BODY_COLLISION_ESCAPE	下肢被动上肢躲避碰撞模式	配合 PASSIVE_UPPER_BODY_PLANNING_MOVE 使用，可在发生碰撞后无法调用规划接口时使用，切到该action后可以自动分开（一般情况下不会使用）
4	位控 Action	SIT_DOWN	位控坐下模式	下肢动作，上肢保持不动，配合椅子实现坐下
5	位控 Action	STAND_UP	位控站起模式	下肢动作，上肢保持不动，配合椅子实现站起
7	位控 Action	MOBILE_PLATFORM_SIT_DOWN	移动平台位控坐下模式	下肢动作，上肢保持不动，配合坐姿开箱
6	位控 Action	MOBILE_PLATFORM_STAND_UP	移动平台位控站起模式	下肢动作，上肢保持不动，配合坐姿开箱
8	力控 Action	RL_LOCOMOTION_DEFAULT	强化行走模式	强化学习训练的拟人行走模式，走路时手臂会摆动	T1
9	力控 Action	RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO	强化行走上肢伺服模式	下肢拟人行走或站立，上肢接受外部关节伺服指令，行走或站立时做动作（使用全身控制的强化模型，更具有稳定性）	T1、T2
10	力控 Action	RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_PLANNING_MOVE	强化行走上肢 RRT 规划模式	下肢站立，上肢路径规划，rpc接收目标关节角或SE3位置	S1
11	力控 Action	RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_COLLISON_ESCAPE	强化行走上肢躲避碰撞模式	配合 RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_PLANNING_MOVE 使用，可在发生碰撞后无法调用规划接口时使用，切到该action后可以自动分开（一般情况下不会使用）
12	力控 Action	RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO	强化行走模式	与 RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO 类似，额外可控制腰部动作，A2 机器人腰部无实际自由度，腰部动作是通过腿部电机配合实现	T1、T2、T3
13	力控 Action	RL_WHOLE_BODY_DANCE	强化行走模式	可运行指定的全身舞蹈动作	S2

动作切换状态机：

Channel 接口

接口调用码	话题名	话题描述	订阅 or 发布	消息类型	备注	通信后端
T1	`/motion/control/locomotion_velocity`	下肢控制指令	订阅	aimdk::protocol::McLocomotionVelocityChannel	mode 有两种，一种用于基本遥控行走，填写 `LocomotionMode_DEFAULT`，对应枚举值 0，另一种用于导航行走，填写 `LocomotionMode_NAVIGATION`，对应枚举值 1，导航行走对速度指令响应更加灵敏，遥控行走则会更为顺滑；前进最大速度为 0.8m/s，后退最大速度为 0.3m/s，横移最大速度为 0.25m/s，旋转最大速度为 1.0 rad/s；不推荐使用后退，不建议使用横移速度，基本行走功能请使用正前进速度结合旋转实现	ros2
T2	`/motion/control/move_waist`	腰部控制指令	订阅	aimdk::protocol::McMoveWaistChannel	仅在 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO 模式下可被调用	ros2
T2	`/motion/control/move_waist_lift`	下蹲指令	订阅	aimdk::protocol::McMoveWaistLiftChannel	限位为 -0.15 到 0.00，仅在 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO 模式下可被调用	ros2
T2	`/motion/control/move_waist_sideways`	侧身指令	订阅	aimdk::protocol::McMoveWaistSidewaysChannel	限位为 -0.5236 到 0.5236，仅在 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO 模式下可被调用	ros2
T2	`/motion/control/move_waist_pitch`	弯腰指令	订阅	aimdk::protocol::McMoveWaistPitchChannel	限位为 -0.5236 到 0.5236，仅在 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO 模式下可被调用	ros2
T2	`/motion/control/move_waist_twist`	转身指令	订阅	aimdk::protocol::McMoveWaistTwistChannel	限位为 -0.5236 到 0.5236，仅在 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO 模式下可被调用	ros2
T3	`/motion/control/arm_joint_command`	透传手臂控制指令	订阅	sensor_msgs::msg::JointState	仅在 JOINT_SERVO 模式下可被调用，运控不会对手臂关节进行规划，会直接透传到 HAL，只支持位控；必须一次性传入 14 个关节角度值，前 7 个为左手，后 7 个为右手	ros2
T3	`/motion/control/neck_joint_command`	透传头部控制指令	订阅	sensor_msgs::msg::JointState	仅在 JOINT_SERVO 模式下可被调用，头部有两个关节名称分别为 [idx27_head_joint1, idx28_head_joint2]，只支持位控	ros2
T3	`/motion/control/hand_joint_command`	透传手指控制指令	订阅	sensor_msgs::msg::JointState	仅在 JOINT_SERVO 模式下可被调用，JointState 包含左右手指的十二个关节，各个关节名称分别为: [left_thumb_0, left_thumb_1, left_index, left_middle, left_ring, left_pinky,right_thumb_0, right_thumb_1, right_index, right_middle, right_ring, right_pinky] 手指的力矩放在 effort 里面，范围是 0-5700；手指的位置放在 position，为 0~2000 的数字；手指的控制逻辑是力矩和位置二者满足其一就会停止运动，例如针对某根手指传入 1000 的位置，5700 的力矩，如果没有外物卡住手指，当位置达到 1000 时，力矩不会继续加大，此时力矩会处于一个较小的值，如果外物卡住手指（抓住某物体等），力矩会持续加大到 5700 附近，对应电缸输出 5.7N 的力矩；	ros2
T*	`/motion/control/arm_joint_state`	手臂关节状态	发布	sensor_msgs::msg::JointState	手臂关节状态，包含两条手臂各 7 个关节，对于双臂前五个关节来说，position、velocity、effort 字段为有效值，后两个关节只有 position 字段为有效值（数值为等效串联关节的值）；发布频率为 100 hz	ros2
T*	`/motion/control/neck_joint_state`	头部关节状态	发布	sensor_msgs::msg::JointState	头部关节状态，包含两个关节，position、velocity、effort 字段为有效值；发布频率为 100 hz	ros2
T*	`/motion/control/hand_joint_state`	手部关节状态	发布	sensor_msgs::msg::JointState	手部关节状态，包含两只灵巧手各 6 个关节，position、effort 字段为有效值，position 范围为 0-2000，effort 范围为 0-5700；发布频率为 100 hz；力矩因手指内的连杆机构、转轴、以及弹簧等级机构都会带来一些影响，可能会出现略小于 0 的负值（-1000 以内），为正常现象；手指受外力影响时同样会出现负值，此时为正常现象	ros2

带星号的接口调用码表示可以在任何 action 下调用。

RPC 接口

考虑目前软件日志以及网络资源占用问题，所有 RPC 服务接口建议以 1Hz 及以下的频率调用。

SetAction/GetAction 操作规范：

SetAction 接口为异步接口，调用后会立即返回，返回成功不代表 Action 切换完成，需要通过 GetAction 接口轮询确认 Action 切换完成后，方可进行下一步操作
GetAction 轮询间隔建议设置为 1 秒（避免高频 RPC 调用），如认为 1s 延迟过大，可设置为 500ms，更小间隔不推荐

接口调用码	接口名	接口描述	请求消息类型	答复消息类型	备注	通信后端
S*	`pb:/aimdk.protocol.McActionService/SetAction`	设置 Action	aimdk::protocol::McActionRequest	aimdk::protocol::CommonResponse		http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McActionService/GetAction`	获取 Action	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::McActionResponse		http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McActionService/GetAvailableActions`	获取可用 Action 列表	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::AvailableActionsResponse		http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McActionService/GetAvailableCommands`	获取 Action 切换命令	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::AvailableCommandResponse		http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McDataService/GetTaskState`	获取任务状态	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse		http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McDataService/GetJointState`	获取关节状态	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::McJointStatesResponse	获取所有关节位置、速度和力状态信息（包括上肢和下肢，头和手除外）	http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McDataService/GetJointAngle`	获取关节角度	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::McJointAnglesResponse	获取所有关节角度信息（包括上肢和下肢，头和手除外）	http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McMotionService/SetHandCommand`	设置手部命令	aimdk::protocol::HandCommandRequest	aimdk::protocol::CommonResponse	位置的范围是 0-2000，力矩的范围是 0-5700；手指的控制逻辑是力矩和位置二者满足其一就会停止运动，例如针对某根手指传入 1000 的位置，5700 的力矩，如果没有外物卡住手指，当位置达到 1000 时，力矩不会继续加大，此时力矩会处于一个较小的值，如果外物卡住手指（抓住某物体等），力矩会持续加大到 5700 附近，对应电缸输出 57N 的力矩；	http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McDataService/GetHandState`	获取灵巧手状态	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::HandStateResponse	位置范围为 0-2000，力矩范围为 0-5700；力矩因手指内的连杆机构、转轴、以及弹簧等级机构都会带来一些影响，可能会出现略小于 0 的负值（-1000 以内），为正常现象；手指受外力影响时同样会出现负值，此时为正常现象	http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McMotionService/SetNeckCommand`	设置头部命令	aimdk::protocol::NeckCommandRequest	aimdk::protocol::CommonResponse	旗舰款支持点头和摇头控制，基础版仅支持摇头控制，`SetNeckCommand.py`脚本包含使用示例，可供参考；第一个值代表摇头，范围 -0.785 - 0.785，第二个值代表点头，范围 -0.401 - 0.401；	http
S*	`pb:/aimdk.protocol.McDataService/GetNeckState`	获取头部状态	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::NeckStateResponse		http
S1	`pb:/aimdk.protocol.McMotionService/PlanningMove`	上肢规划运动	aimdk::protocol::PlanningMoveRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	给左臂或右臂发送 SE3 目标点，机器人自行规划路径并执行；返回的任务 ID，可用于查询任务状态；有自碰撞检测，对环境的碰撞检测依赖于传感器数据，不能完全保证不与环境发生碰撞；使用时必须指定需要运动的手臂和对应的位姿	http
S2	`pb:/aimdk.protocol.McMotionService/GetDanceTypeList`	获取舞蹈列表	aimdk::protocol::CommonRequest	aimdk::protocol::McDanceResponse	跳舞 action 下获取可跳的舞蹈列表	http
S2	`pb:/aimdk.protocol.McMotionService/SelectDanceType`	选择舞蹈	aimdk::protocol::DanceTypeRequest	aimdk::protocol::CommonResponse	跳舞 action 下选择要跳的舞蹈	http

上肢规划控制接口使用说明

功能

通过 rpc 发给机器人期望的左臂或者右臂的 SE3 目标点，机器人会根据当前机器人状态进行规划，并执行规划后的运动到达目标点，该接口只有旗舰款可以使用。

操作步骤

切换到可以使用 PLANNING_MOVE 的 Action

可以使用上肢规划功能的 Action 有：

Action 名称	描述	开机后切换顺序
PASSIVE_UPPER_BODY_PLANNING_MOVE	下肢完全不使能，上肢执行规划运动	DEFAULT -> PASSIVE_UPPER_BODY_PLANNING_MOVE
RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_PLANNING_MOVE	下肢可以强化行走，上肢执行规划运动	DEFAULT -> RL_JOINT_DEFAULT -> RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_PLANNING_MOVE

发送目标位置

发送方式为 rpc 服务，接口为 pb:/aimdk.protocol.McMotionService/PlanningMove

发送示例如下:

import numpy as np
import json
import requests
import time
from datetime import datetime

def create_header():
    now = datetime.now()
    header = {
        "timestamp": {
            "seconds": int(now.timestamp()),
            "nanos": now.microsecond * 1000,
            "ms_since_epoch": int(now.timestamp() * 1000),
        },
        "control_source": "ControlSource_MANUAL"
    }
    return header

def send_json_data(json_data, url):
    json_str = json.dumps(json_data, indent=2)
    print("Sending JSON data:")
    print(json_str)
    print("")

    headers = {'content-type': 'application/json'}
    response = requests.post(url, headers=headers, data=json_str)

    print(f"Response: {response.status_code}")
    print(response.text)
    print("")

def main():
    url = "http://192.168.100.100:56322/rpc/aimdk.protocol.McMotionService/PlanningMove"
    leftTrl = [0.35, 0.35, 0.25]
    leftQuat = [0.818758, 0.570822, -0.0606913, -0.0106989]
    rightTrl = [0.35, -0.35, 0.25]
    rightQuat = [0.818761, -0.570817, -0.0606912, 0.0106992]
    data = {
        "header": create_header(),
        "group": "McPlanningGroup_LEFT_ARM",
        "mode": "McPlanningMode_DEFAULT",
        "target": {
            "type": "SE3",
            "left": {"position":{"x":leftTrl[0],"y":leftTrl[1],"z":leftTrl[2]},"orientation":{"x":leftQuat[1],"y":leftQuat[2],"z":leftQuat[3],"w":leftQuat[0]}},
            "right":{"position":{"x":rightTrl[0],"y":rightTrl[1],"z":rightTrl[2]},"orientation":{"x":rightQuat[1],"y":rightQuat[2],"z":rightQuat[3],"w":rightQuat[0]}},
        },
        "reference": {
            "joint_position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
        },
    }
    send_json_data(data, url)

if __name__ == "__main__":
    main()

对于发送的数据，

“group”表示本次要运动的手臂，“McPlanningGroup_LEFT_ARM”表示左臂，“McPlanningGroup_RIGHT_ARM”表示右臂
“target”表示手臂要运动到的目标点，
- “position”表示目标点位置
- “orientation”表示目标点四元数
“reference”中的”joint_position”表示参考关节角，一般设为 0 即可，若不全为 0，且长度与机器人手臂关节数一致，即 7 个参考值，机器人会以尽量接近该关节角到达目标点

查询任务状态（可选）

参见 get_task_state.sh，调用 rpc 接口后会返回当前执行的任务状态，常见返回值和含义如下：

序号	状态	描述
0	CommonState_UNKNOWN	任务不存在
1	CommonState_SUCCESS	规划运动成功完成
2	CommonState_FAILURE	规划运动成功失败
3	CommonState_ABORTED	当前状态不能进行规划运动，任务被取消
4	CommonState_PENDING	前序任务规划或执行中，当前任务处于等待状态
5	CommonState_RUNNING	任务规划或执行中

若在轮巡查询任务状态时，已经返回了状态量 1，2，3 中任意一个，标志当前任务已经结束，运控将不再保存任务信息，所以如果后续继续查询同一任务，则会返回状态 0，表示任务不存在。

注意事项

目标点的描述

目标点表示在机器人的基座坐标系下，机器人掌心的位置和姿态。相对于 URDF 中的手臂末端有一定的偏移，偏移为：

手臂	末端连杆名称	位置偏移(x,y,z)	姿态偏移(四元数 w,x,y,z)
左臂	left_arm_link07	[-0.1, 0.0, 0.0]	[0.0, 0.0, 0.70710678, 0.70710678]
右臂	right_arm_link07	[ 0.1, 0.0, 0.0]	[-0.70710678, 0.70710678, 0.0, 1.0]

这样是为了使左右手臂的末端连杆姿态一致，便于计算。如果要计算掌心的位姿，可以先订阅 ros2 的 tf 话题，然后再计算掌心位置，计算示例如下：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

def pose_array_to_se3(pose_array, w_first=True):
    trl = pose_array[:3]
    quat = np.array([pose_array[4], pose_array[5], pose_array[6], pose_array[3]]) if w_first else pose_array[3:]
    rotm = R.from_quat(quat).as_matrix()
    se3 = np.eye(4)
    se3[:3, :3] = rotm
    se3[:3, 3] = trl
    return se3

def se3_to_pose_array(se3, w_first=True):
    rotm = se3[:3, :3]
    trl = se3[:3, 3]
    quat_xyzw = rot.as_quat()
    if w_first:
        quat = np.array([quat_xyzw[3], quat_xyzw[0], quat_xyzw[1], quat_xyzw[2]])
    else:
        quat = quat_xyzw
    return np.concatenate([trl, quat])

def main():
    left_flange_array = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0]) # 改成自己的从tf订阅到的数据
    right_flange_array = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0]) # 改成自己的从tf订阅到的数据

    left_flange_tcp_array = np.array([-0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.70710678, 0.70710678])
    right_flange_tcp_array = np.array([0.1, 0.0, 0.0, -0.70710678, 0.70710678, 0.0, 0.0])

    left_flange_se3 = pose_array_to_se3(left_flange_array)
    right_flange_se3 = pose_array_to_se3(right_flange_array)
    left_flange_tcp_se3 = pose_array_to_se3(left_flange_tcp_array)
    right_flange_tcp_se3 = pose_array_to_se3(right_flange_tcp_array)

    left_tcp_se3 = left_flange_se3 @ left_flange_tcp_se3
    right_tcp_se3 = right_flange_se3 @ right_flange_tcp_se3

    left_tcp_array = se3_to_pose_array(left_tcp_se3)
    right_tcp_array = se3_to_pose_array(right_tcp_se3)

运动范围边界

基于目前 URDF 的模型参数，对于左臂，1，2 轴的旋转中心点在(-0.03779, 0.191, 0.3421 )，因此，发给左臂的目标点位置至少满足 0.33690<||(x+0.03779, y-0.191, z-0.3421)||<0.60939

类似的，发给右臂的目标点位置至少满足 0.33690<||(x-0.03779, y+0.191, z-0.3421)||<0.60939

超过该范围的点位一定不可达，即使目标点位置满足要求，如果姿态不合理也会导致无法到达。

到点精度

到点精度主要受三个方面影响：

来源	影响
规划算法	很小，位置最大误差为 0.005m 左右，机器人运动的路径越长，一般误差会越小
机器硬件	较大，位置最大误差一般为 0.02m 左右，受机器人之间的差异影响，可能会有浮动，具体以实测为准
底座晃动	较大，若机器处于下肢力控站立，当手臂运动目标较远，运动幅度较大时，机器人底座可能会移动，甚至踏步，来保持稳定站立；此时若机器人只是移动底座，位置最大误差为 0.02m 左右，若机器人为了保持平衡发生踏步，误差则不再可控；若机器人下肢不使能，底座固定，则该部分误差可忽略不计

Protobuf 消息类型

`aimdk::protocol::ToolInertia`

Field	Type	Description
ixx	double	惯量矩阵在X轴的主惯量 x 轴
iyy	double	y 轴
izz	double	z 轴
ixy	double	xy 平面
ixz	double	xz 平面
iyz	double	yz 平面

`aimdk::protocol::McToolPayload`

Field	Type	Description
mass	double	负载质量
mass_center	aimdk::protocol::Vec3	负载质心
ToolInertia	aimdk::protocol::ToolInertia	负载惯量

`aimdk::protocol::McToolConfig`

Field	Type	Description
id	int32
name	string
config_file	string
payload	aimdk::protocol::McToolPayload
tcp	aimdk::protocol::SE3Pose

`aimdk::protocol::McAddToolRequest`

设置机器人手部控制请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
data	aimdk::protocol::McToolConfig[]	请求数据

`aimdk::protocol::McGetToolResponse`

设置机器人手部控制请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
data	aimdk::protocol::McToolConfig[]	请求数据

`aimdk::protocol::McRobotToolConfig`

Field	Type	Description
left_arm	aimdk::protocol::McToolConfig
right_arm	aimdk::protocol::McToolConfig

`aimdk::protocol::McRobotToolRequest`

设置机器人手部控制请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
data	aimdk::protocol::McRobotToolConfig	请求数据

`aimdk::protocol::McRobotToolResponse`

设置机器人手部控制请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
data	aimdk::protocol::McRobotToolConfig	请求数据

`aimdk::protocol::McToolPayloadRequest`

Field	Type	Description
left_arm	aimdk::protocol::McToolPayload
right_arm	aimdk::protocol::McToolPayload

`aimdk::protocol::AimMasterControlSource`

AimMaster控制源

Name	Number	Description
AimMasterControlSource_AUTO	0	自主控制
AimMasterControlSource_MANUAL	1	手动控制

`aimdk::protocol::AimMasterControlAxis`

AimMaster控制操纵杆轴

Field	Type	Description
up_down	double	上下方向摇杆
left_right	double	左右方向摇杆

`aimdk::protocol::AimMasterControlButton`

AimMaster控制操纵杆按钮

Field	Type	Description
up_down	oneof {bool up} {bool down}	摇杆按钮: 上下
left_right	oneof {bool left} {bool right}	摇杆按钮: 左右

`aimdk::protocol::AimMasterControlInfo`

AimMaster控制

Field	Type	Description
type	aimdk::protocol::AimMasterControlInfo::Type	摇杆类型
data	oneof {AimMasterControlAxis axis} {AimMasterControlButton button}	摇杆数据

`aimdk::protocol::AimMasterControlInfo::Type`

Name	Number	Description
Type_UNKNOWN	0
Type_AXIS	1	摇杆类型：轴型，数据类型为 DOUBLE
Type_BUTTON	2	摇杆类型：按钮型，数据类型为 BOOL

`aimdk::protocol::AimMasterControl`

AimMaster控制消息

Field	Type	Description
mode	aimdk::protocol::AimMasterControl::Mode	控制模式
left	aimdk::protocol::AimMasterControlInfo	摇杆: 左摇杆
right	aimdk::protocol::AimMasterControlInfo	摇杆: 右摇杆

`aimdk::protocol::AimMasterControl::Mode`

Name	Number	Description
Mode_UNKNOWN	0
Mode_UPPER_BODY	1	控制模式：上半身控制
Mode_WHOLE_BODY	2	控制模式：全身控制
Mode_HEAD	3	控制模式：头部控制

`aimdk::protocol::AimMasterControlSourceRequest`

与客户端交互的接口结构请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader
target	aimdk::protocol::AimMasterControlSource

`aimdk::protocol::AimMasterControlSourceResponse`

与客户端交互的接口结构响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader
current	aimdk::protocol::AimMasterControlSource

`aimdk::protocol::AimMasterControlCommandRequest`

AimMaster控制操作命令请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
command	aimdk::protocol::AimMasterControlCommandRequest::Command	AimMaster控制命令

`aimdk::protocol::AimMasterControlCommandRequest::Command`

AimMaster控制命令

Name	Number	Description
Command_UNKNOWN	0	未知命令
Command_ROBOT_INIT	1	姿态初始化命令

`aimdk::protocol::QuestProVr`

Field	Type	Description
pose	aimdk::protocol::SE3Pose	VR 位姿
axis_x	double
axis_y	double
index_trig	double
hand_trig	double
key_one	bool
key_two	bool

`aimdk::protocol::QuestProVrController`

VR控制

Field	Type	Description
left	aimdk::protocol::QuestProVr
right	aimdk::protocol::QuestProVr

`aimdk::protocol::McRemoteControlMode`

Name	Number	Description
McRemoteControlMode_UNKNOWN	0	未知模式
McRemoteControlMode_AUTO	100	自主控制模式
McRemoteControlMode_FULL_BODY	200	全身控制模式
McRemoteControlMode_UPPER_BODY	300	上身控制模式

`aimdk::protocol::McRemoteControlAxis`

遥控控制操纵杆

Field	Type	Description
up_down	double	上下方向摇杆 0-1: 上，-1-0: 下
left_right	double	左右方向摇杆 -1-0: 左，0-1: 右

`aimdk::protocol::McRemoteControlButton`

遥控控制按钮

Field	Type	Description
up	bool	上下方向摇杆
down	bool
left	bool	左右方向摇杆
right	bool

`aimdk::protocol::McRemoteControlInfo`

完整的遥控控制消息

Field	Type	Description
mode	aimdk::protocol::McRemoteControlMode	遥控控制模式
left_axis	aimdk::protocol::McRemoteControlAxis	左摇杆
right_button	aimdk::protocol::McRemoteControlButton	右按键

`aimdk::protocol::UniversalGamepad`

通用游戏手柄

Field	Type	Description
left_left_right	float	axis0
left_up_down	float	axis1
lt	float	axis2
right_left_right	float	axis3
right_up_down	float	axis4
rt	float	axis5
a	int32	buttion0
b	int32	buttion1
x	int32	buttion2
y	int32	buttion3
lb	int32	buttion4
rb	int32	buttion5
back	int32	buttion6
start	int32	buttion7
logitech	int32	buttion8
left_ga	int32	buttion9
right_ga	int32	buttion10
hat0_x	int32	hat0_x
hat0_y	int32	hat0_y

`aimdk::protocol::QuestProVrControllerChannel`

VR控制通道

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::QuestProVrController	数据

`aimdk::protocol::UniversalGamepadChannel`

通用游戏手柄通道

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::UniversalGamepad	数据

`aimdk::protocol::AimMasterControlChannel`

AimMaster控制通道

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::AimMasterControl	数据

`aimdk::protocol::McRemoteControlChannel`

遥控器控制通道

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::McRemoteControlInfo	数据

`aimdk::protocol::ServoMoveGoalReachCondition`

伺服运动抵达目标判定

Field	Type	Description
position_tolerance	double
orientation_tolerance	double
keep_time	double

`aimdk::protocol::ServoMoveVelocity`

伺服运动速度

Field	Type	Description
linear	double
angular	double

`aimdk::protocol::ServoMoveCommand`

伺服运动指令

Field	Type	Description
left	aimdk::protocol::SE3Pose
right	aimdk::protocol::SE3Pose
servo_velocity	aimdk::protocol::ServoMoveVelocity
goal_reach_condition	aimdk::protocol::ServoMoveGoalReachCondition

`aimdk::protocol::ServoMoveResult`

伺服运动姿态结果

Field	Type	Description
status	aimdk::protocol::ServoMoveResult::Status

`aimdk::protocol::ServoMoveResult::Status`

Name	Number	Description
SUCCESS	0
FAILURE	1

`aimdk::protocol::GetPlanningMoveTargetResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader
planning_move_request	aimdk::protocol::PlanningMoveRequest

`aimdk::protocol::McControlInfo`

Field	Type	Description
mode	aimdk::protocol::ControlSource

`aimdk::protocol::McWorkState`

机器人工作状态

Name	Number	Description
McWorkState_DISABLED	0
McWorkState_ENABLED	1

`aimdk::protocol::McState`

机器人状态

Field	Type	Description
timestamp	uint64
work_state	aimdk::protocol::McWorkState
action_info	aimdk::protocol::McActionInfo
control_info	aimdk::protocol::McControlInfo
is_collisioned	bool
sit_stand_state	aimdk::protocol::McSitStandState
is_walking	bool
enable_collision	bool
will_be_collided	bool
enable_future_collision	bool

`aimdk::protocol::McWorkStateResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
state	aimdk::protocol::McWorkState

`aimdk::protocol::McStateResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
state	aimdk::protocol::McState

`aimdk::protocol::McSitStandState`

机器人坐下站起状态发布

Name	Number	Description
McSitStandState_DEFAULT	0
McSitStandState_SIT_SOON	1
McSitStandState_STAND_BACKWARD	2
McSitStandState_STAND_FORWARD	3
McSitStandState_STAND_SOON	4
McSitStandState_SIT_DONE	5
McSitStandState_STAND_DONE	6
McSitStandState_SITING	7
McSitStandState_STANDING	8
McSitStandState_SIT_BCK	9	备用接口
McSitStandState_STAND_BCK	10
McSitStandState_MOBILE_PLATFORM_SIT_SOON	100
McSitStandState_MOBILE_PLATFORM_STAND_BACKWARD	101
McSitStandState_MOBILE_PLATFORM_STAND_FORWARD	102
McSitStandState_MOBILE_PLATFORM_STAND_SOON	103
McSitStandState_MOBILE_PLATFORM_SIT_DONE	104
McSitStandState_MOBILE_PLATFORM_STAND_DONE	105

`aimdk::protocol::McWorkModeRequest`

设置工作模式

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
mode	aimdk::protocol::ControlSource	模式

`aimdk::protocol::McWorkModeResponse`

获取工作模式

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
mode	aimdk::protocol::ControlSource	模式

`aimdk::protocol::McStateChannel`

遥控器控制通道

topic : /mc/base/state

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
state	aimdk::protocol::McState

`aimdk::protocol::McJakaWorkMode`

MC jaka工作状态

Name	Number	Description
McJakaWorkMode_DEFAULT	0
McJakaWorkMode_SERVO	1

`aimdk::protocol::McJakaStateResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
work_mode	aimdk::protocol::McJakaWorkMode

`aimdk::protocol::StandRequest`

原地站立请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	通用请求头
stance	aimdk::protocol::StandRequest::Stance

`aimdk::protocol::StandRequest::Stance`

上肢控制类型：保持不动、回到标准姿态

Name	Number	Description
FREEZE	0	保持不动
STAND	1	回到标准姿态

`aimdk::protocol::AdjustCommand`

Field	Type	Description
name	string	关节或末端名称
arm_type	uint32	1 左臂，2 右臂，3 双臂
mode	aimdk::protocol::AdjustCommand::PressType	按压模式
step	double	步长
velocity	double	速度

`aimdk::protocol::AdjustCommand::PressType`

Name	Number	Description
UNKNOWN	0
Short	1	模式：1、点击;2、长按
Long	2

`aimdk::protocol::AdjustCommandRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader
command	aimdk::protocol::AdjustCommand

`aimdk::protocol::AdjustEndPosition`

Field	Type	Description
name	string	末端名称
x	double
y	double
z	double
r_x	double
r_y	double
r_z	double
around_singularity_flag	bool	靠近奇异位置

`aimdk::protocol::AdjustEndPositionsResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader
end_positions	aimdk::protocol::AdjustEndPosition[]

`aimdk::protocol::CollisionRequest`

碰撞功能请求消息

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader
enable	bool

`aimdk::protocol::CollisionResponse`

碰撞功能状态响应消息

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader
CollisionDetectionState	bool

`aimdk::protocol::DanceTypeRequest`

跳舞类型请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader
dance_name	string	选择舞蹈名称

`aimdk::protocol::McDanceResponce`

跳舞列表获取

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
dance_name	string[]	舞蹈名称
dance_model_path	string[]	模型存放路径
dance_data_path	string[]	舞蹈数据存放路径
dance_time	double[]	返回舞蹈运行持续时间

`aimdk::protocol::MovJRequest`

MovJ请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
group	aimdk::protocol::McPlanningGroup	规划组
param	aimdk::protocol::MotionParam	运动参数，包括速度、加速度、减速度等
angles	double[]	关节角度，单位：弧度

`aimdk::protocol::JointControlRequest`

MovJ请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
group	aimdk::protocol::JointControlRequest::JointGroup	关节组
cmds	aimdk::protocol::JointControlRequest::Control[]	控制指令

`aimdk::protocol::JointControlRequest::JointGroup`

Name	Number	Description
UNKNOWN	0
LEFT_ARM	1
RIGHT_ARM	4
DUAL_ARM	7
WAIST_LIFT	11
WAIST_PITCH	12
HEAD	13

`aimdk::protocol::Control::Control`

Field	Type	Description
name	string	关节名称
mode	aimdk::protocol::Control::Mode	控制模式
angle	double	关节角度，单位：弧度

`aimdk::protocol::Control::Mode`

Name	Number	Description
ABSOLUTE	0	绝对角度模式
RELATIVE	1	相对角度模式

`aimdk::protocol::MotionParam`

运动参数

Field	Type	Description
velocity_scale	double
acceleration_scale	double

`aimdk::protocol::McLocomotionVelocityChannel`

遥控器控制通道

topic : /motion/control/locomotion_velocity

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::LocomotionVelocity	数据

`aimdk::protocol::McMoveWaistChannel`

人形腰部控制

topic : /motion/control/move_waist

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::WaistMoveValue	数据

`aimdk::protocol::McMoveWaistLiftChannel`

人形腰部控制—腰部升降

topic : /motion/control/move_waist_lift

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
waist_lift_value	double	腰部垂直位移(范围-0.15 ~ +0.04，单位：m)

`aimdk::protocol::McMoveWaistSidewaysChannel`

人形腰部控制—腰部左歪右歪

topic : /motion/control/move_waist_sideways

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
waist_sideways_value	double	数据

`aimdk::protocol::McMoveWaistPitchChannel`

人形腰部控制—腰部前俯后仰

topic : /motion/control/move_waist_pitch

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
waist_pitch_value	double	数据

`aimdk::protocol::McMoveWaistTwistChannel`

人形腰部控制—腰部扭动

topic : /motion/control/move_waist_twist

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
waist_twist_value	double	数据

`aimdk::protocol::McHandCommandChannel`

手部指令通道

topic : /motion/control/hand_command

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::HandCommand	手部指令

`aimdk::protocol::MotorAckermannJoystickChannel`

单摇杆阿克曼

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
turn_pos	double	rad s; + 逆时针, - 顺时针; gamepad_control: turn_range
move_vel	double	m s; + 前进行, - 后退; gamepad_control: max_velocity

`aimdk::protocol::MotorRotationChannel`

原地旋转

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
rot_vel	double	rad s; + 逆时针, - 顺时针; gamepad_control: max_w

`aimdk::protocol::MotorHeadPitchChannel`

头部俯仰

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
head_pitch_vel	double	rad s; + 下弯, - 上弯; arm_joint_limits: - name: “head_link”

`aimdk::protocol::MotorWaistPitchChannel`

腰部，弯腰

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
waist_pitch_vel	double	rad s; + 下弯, - 上弯; arm_joint_limits: - name: “idx10_joint_body_link3”

`aimdk::protocol::MotorWaistLiftChannel`

腰部，升降

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
waist_lift_vel	double	m s; + 上升, - 下降; arm_joint_limits: - name: “idx09_joint_body_link2”

`aimdk::protocol::McArmControlChannel`

双臂控制消息

topic : /motion/control/joint_arm_control

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头，序号和时间戳等信息
flag	uint32	控制标记位，0是左臂，1是右臂，2是双臂
positions	double[]	关节角度、速度、加速度，力一般包含14个元素, 前7个对应左臂，后7个对应右臂 The position of the trajectory. Unit rad
velocities	double[]	The velocity of the trajectory. Unit rad/s
accelerations	double[]	The acceleration of the trajectory. Unit rad/s^2
effort	double[]	The effort of the trajectory. Unit N

`aimdk::protocol::LinearMoveTarget`

直线运动姿态请求

Field	Type	Description
left	aimdk::protocol::SE3Pose
right	aimdk::protocol::SE3Pose

`aimdk::protocol::LinearMoveRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
group	aimdk::protocol::McPlanningGroup	规划组
param	aimdk::protocol::MotionParam	运动参数，包括速度、加速度、减速度等
target	aimdk::protocol::LinearMoveTarget	目标位姿

`aimdk::protocol::MovePoseRequest`

运动姿态请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
type	aimdk::protocol::ArmType	机械臂类型
mode	aimdk::protocol::MovePoseMode	运动模式，绝对位置或者相对位置
param	aimdk::protocol::MotionParam	运动参数，包括速度、加速度、减速度等
is_block	bool	是否阻塞
pose	aimdk::protocol::SE3Pose	目标位姿

`aimdk::protocol::MoveTrajectoryTarget`

Field	Type	Description
left	aimdk::protocol::ScalarTrajectory	左臂轨迹
right	aimdk::protocol::ScalarTrajectory	右臂轨迹

`aimdk::protocol::MoveTrajectoryRequest`

运动轨迹请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
target	aimdk::protocol::MoveTrajectoryTarget

`aimdk::protocol::WaistMoveValue`

Field	Type	Description
x	double	腰部水平位移(x,y范围会设置成0，不允许调整)
y	double
z	double	腰部垂直位移(范围-0.15 ~ +0.04，单位：m)
roll	double	腰部旋转角度（RPY的范围都是-30 ~ +30°）（数据传输使用弧度：-0.5236～0.5236，单位：rad）
pitch	double
yaw	double

`aimdk::protocol::LocomotionGaitType`

Name	Number	Description
LocomotionGaitType_UNKNOWN	0	步态: 未知，非行走action下应当设置
LocomotionGaitType_STANCE	1	步态: 站住
LocomotionGaitType_WALK	2	步态: 正常行走，无速度指令时踏步
LocomotionGaitType_SMART_WALK	3	步态: 正常行走，无速度指令时站住
LocomotionGaitType_RUN	4	步态: 跑步
LocomotionGaitType_JUMP	5	步态: 双脚跳
LocomotionGaitType_HOP	6	步态: 单脚跳

`aimdk::protocol::LocomotionMode`

Name	Number	Description
LocomotionMode_DEFAULT	0	默认模式适用于遥控场景
LocomotionMode_NAVIGATION	1	导航模式速度响应更快，0.05m/s激活踏步,踏步后500ms内无速度指令会停止踏步，适用于自动行走的导航场景

`aimdk::protocol::LocomotionVelocity`

Field	Type	Description
mode	aimdk::protocol::LocomotionMode	速度控制模式
forward_velocity	double	前进速度单位: m/s 方向: +为前进,-为后退速度范围: 根据机器人实际速度限制
lateral_velocity	double	侧移动速度单位: m/s 方向: +为左侧移动,-为右侧移动速度范围: 根据机器人实际速度限制
angular_velocity	double	旋转速度（角速度）单位: m/s 方向: +为左旋转,-为右旋转速度范围: 根据机器人实际速度限制

`aimdk::protocol::LocomotionGaitRequest`

机器人步态请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
gait	aimdk::protocol::LocomotionGaitType	机器人步态

`aimdk::protocol::LocomotionGaitResponse`

机器人步态查询返回

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	请求头
gait	aimdk::protocol::LocomotionGaitType	机器人步态

`aimdk::protocol::PlanningMoveObjectInfo`

Field	Type	Description
name	string
pose	aimdk::protocol::SE3Pose
type	aimdk::protocol::PlanningMoveObjectInfo::GeometryType
parent_frame	string

`aimdk::protocol::PlanningMoveObjectInfo::GeometryType`

Name	Number	Description
UNKNOWN	0
BOX	1
CYLINDER	2
SPHERE	3

`aimdk::protocol::PlanningTarget`

Field	Type	Description
type	aimdk::protocol::PlanningTarget::Type
left	aimdk::protocol::SE3Pose
right	aimdk::protocol::SE3Pose
joints	double[]

`aimdk::protocol::PlanningTarget::Type`

Name	Number	Description
UNKNOWN	0
SE3	1
JOINT	2
EE	3

`aimdk::protocol::PlanningReference`

Field	Type	Description
joint_position	double[]	参考的关节角度，数量需要与group的关节数量一致
trajectory	aimdk::protocol::ScalarTrajectory

`aimdk::protocol::PlanningMoveRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
world_model	aimdk::protocol::McPlanningWorldModel
group	aimdk::protocol::McPlanningGroup	规划组
mode	aimdk::protocol::McPlanningMode	模式
target	aimdk::protocol::PlanningTarget	目标位置
targets	aimdk::protocol::PlanningTarget[]	多目标位置
reference	aimdk::protocol::PlanningReference	参考位置
obj_info	aimdk::protocol::PlanningMoveObjectInfo
param	aimdk::protocol::MotionParam	运动参数

`aimdk::protocol::ComputeKinematicsRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
group	aimdk::protocol::McPlanningGroup	规划组
target	aimdk::protocol::PlanningTarget	目标位置
reference	aimdk::protocol::PlanningReference	参考位置

`aimdk::protocol::ComputeKinematicsResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
success_flag	bool
ik_results	aimdk::protocol::ScalarTrajectory	规划的轨迹

`aimdk::protocol::ActiveMotionControlRequest`

主动动作暂停/继续rpc

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
control_flag	bool	control_flag: 0继续； 1暂停；

`aimdk::protocol::TempPlanningMoveResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
task_id	uint64
state	aimdk::protocol::CommonState
trajectory	aimdk::protocol::ScalarTrajectory	规划的轨迹

`aimdk::protocol::McAction`

Name	Number	Description
McAction_DEFAULT	0	默认模式运控启动之后的默认action
McAction_PASSIVE_UPPER_BODY_JOINT_SERVO	1	// 被动模式 // 初始启动需切换到当前action，才能进行后续操作 McAction_PASSIVE_DEFAULT = 1; 下肢被动上肢伺服模式下肢不使能，手臂可以接收外部关节伺服指令
McAction_PASSIVE_UPPER_BODY_PLANNING_MOVE	2	下肢被动上肢RRT规划模式下肢不使能，上肢路径规划，rpc接收目标关节角或SE3位置
McAction_PASSIVE_UPPER_BODY_COLLISON_ESCAPE	3	下肢被动上肢躲避碰撞模式下肢不使能，上肢发生碰撞后，规划将失效，切到该模式可以移动到非碰撞位置
McAction_JOINT_DEFAULT	100	位控站立模式上肢和下肢关节动作到标准站立位置
McAction_JOINT_FREEZE	101	位控关节锁定模式上肢和下肢锁定在当前位置
McAction_STAND_DEFAULT	201	力控站立模式下肢力控站立，上肢动作到设定的默认位置，不能控制手臂此模式允许对机身(腰)进行伺服控制，包括下蹲、弯腰（pitch）、转身（yaw）和左右摇摆（roll）等。
McAction_STAND_ARM_FREEZE	202	力控站立上肢锁定模式下肢力控站立，上肢锁定在当前位置
McAction_STAND_ARM_EXT_JOINT_SERVO	203	力控站立上肢伺服模式下肢站立，手臂可以接受外部关节伺服指令
McAction_STAND_ARM_EXT_JOINT_TRAJ	204	力控站立上肢规划模式用于客户实现上肢路径规划，rpc通信接收关节角度，支持任意数量路径点（建议500以下）
McAction_STAND_ARM_EXT_JOINT_ONLINE_TRAJ	205	力控站立上肢规划在线模式用于客户实现上肢路径规划，实时话题接收14个关节角度、速度等，按点位队列顺序执行
McAction_LOCOMOTION_DEFAULT	301	行走模式行走时手臂会摆动，支持平地和5°以下斜坡地形全向行走，允许驻坡，禁止外部对上肢进行控制
McAction_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO	302	下肢行走上肢伺服模式支持平地地形全向行走，允许外部对上肢进行边走边控制
McAction_RL_JOINT_DEFAULT	400	强化位控站立模式机器人强化位控站立，直腿站立
McAction_RL_LOCOMOTION_DEFAULT	401	强化行走模式强化学习训练的行走模式，直腿行走
McAction_RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_JOINT_SERVO	402	强化行走上肢伺服模式下肢可以强化行走，上肢可以接受外部关节伺服指令，边走边做动作
McAction_RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_PLANNING_MOVE	403	强化站立上肢RRT规划模式下肢力控站立，上肢路径规划，rpc接收目标关节角或SE3位置
McAction_RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_COLLISON_ESCAPE	404	强化站立上肢躲避碰撞模式下肢力控站立，上肢躲避自碰撞
McAction_RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO	405	带腰全身运控模式
McAction_RL_WHOLE_BODY_DANCE	406	全身舞蹈模式
McAction_SIT_DOWN	501	坐下模式机器人坐下
McAction_STAND_UP	502	站起模式机器人站起
McAction_MOBILE_PLATFORM_SIT_DOWN	503	移动平台位控坐下模式机器人移动平台坐下
McAction_MOBILE_PLATFORM_STAND_UP	504	移动平台位控站起模式机器人移动平台站起
McAction_USE_EXT_CMD	5000	机器人使用扩展命令

`aimdk::protocol::McActionStatus`

Name	Number	Description
McActionStatus_UNKNOWN	0	未知状态
McActionStatus_PREPARE	100	准备中
McActionStatus_RUNNING	200	运行中
McActionStatus_DONE	300	完成

`aimdk::protocol::McActionInfo`

Field	Type	Description
current_action	aimdk::protocol::McAction	当前运行的Action
ext_action	string	扩展Action
status	aimdk::protocol::McActionStatus	Action状态

`aimdk::protocol::McActionCommand`

Field	Type	Description
action	aimdk::protocol::McAction	Action
ext_action	string	扩展Action

`aimdk::protocol::McActionRequest`

机器人Action命令请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
command	aimdk::protocol::McActionCommand

`aimdk::protocol::McActionResponse`

机器人Action命令响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
info	aimdk::protocol::McActionInfo

`aimdk::protocol::AvailableActionsResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
actions	string[]

`aimdk::protocol::AvailableCommandResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
commands	aimdk::protocol::McActionCommand[]

`aimdk::protocol::GetSimulationObjRequest`

获取仿真对象请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
obj_id	string[]	物体id

`aimdk::protocol::GetSimulationObjResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
obj_pose	aimdk::protocol::SE3Pose[]	物体位姿
error_code	int32	错误码

`aimdk::protocol::ArmType`

臂类型

Name	Number	Description
ArmType_UNKNOWN	0	未定义
ArmType_LEFT	1	左臂
ArmType_RIGHT	2	右臂

`aimdk::protocol::MovePoseMode`

运动位置模式：绝对位置或者相对位置

Name	Number	Description
MovePoseMode_UNKNOWN	0	未定义
MovePoseMode_ABSOLUTE	1	绝对位置
MovePoseMode_RELATIVE	2	相对位置

`aimdk::protocol::McPlanningGroup`

规划组

Name	Number	Description
McPlanningGroup_UNKNOWN	0	未知
McPlanningGroup_LEFT_ARM	1	左臂
McPlanningGroup_LEFT_ARM_WAIST	2	左臂腰部
McPlanningGroup_LEFT_ARM_WAIST_WHEEL	3	左臂腰部轮子
McPlanningGroup_RIGHT_ARM	4	右臂
McPlanningGroup_RIGHT_ARM_WAIST	5	右臂腰部
McPlanningGroup_RIGHT_ARM_WAIST_WHEEL	6	右臂腰部轮子
McPlanningGroup_DUAL_ARM	7	双臂
McPlanningGroup_DUAL_ARM_WAIST	8	双臂腰部
McPlanningGroup_DUAL_ARM_WAIST_WHEEL	9	双臂腰部轮子
McPlanningGroup_DUAL_ARM_WAIST_HEAD	10	双臂腰部头部
McPlanningGroup_WAIST_LIFT	11	腰部升降
McPlanningGroup_WAIST_PITCH	12	腰部俯仰
McPlanningGroup_HEAD	13	头部

`aimdk::protocol::McPlanningMode`

Name	Number	Description
McPlanningMode_DEFAULT	0	默认避障规划。left_target right_target
McPlanningMode_CLOSURE	100	闭链规划，抓物体后调用，obj_center
McPlanningMode_GRAB	200	抓取，obj_center
McPlanningMode_PLACE	300	放置
McPlanningMode_LINEAR_MOVE	400	线性运动

`aimdk::protocol::McPlanningWorldModel`

任务规划世界模型

本类型无字段

`aimdk::protocol::McPlanningScene`

任务规划场景

本类型无字段

`aimdk::protocol::CollisionRecoverRequest`

冲突恢复请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
type	aimdk::protocol::ArmType	手臂类型

`aimdk::protocol::PrimitiveType`

装配任务相关动作指令接口

Name	Number	Description
PrimitiveType_UNKNOWN	0
PrimitiveType_SLIDE_SPIRAL	1	螺旋线搜索
PrimitiveType_SLIDE_SPIRAL_DUAL	2	双臂螺旋线搜索
PrimitiveType_SLIDE_ZIGZAG	3	之字形搜索
PrimitiveType_SLIDE_ZIGZAG_DUAL	4	双臂之字形搜索
PrimitiveType_SLEEVE	5	力控插拔
PrimitiveType_SLEEVE_DUAL	6	双臂力控插拔
PrimitiveType_CONTACT	7	力控接触
PrimitiveType_CONTACT_DUAL	8	双臂力控接触

`aimdk::protocol::PtTriggerConditionType`

Name	Number	Description
PtTriggerConditionType_UNKNOWN	0
PtTriggerConditionType_AND	1	AND
PtTriggerConditionType_OR	2	OR
PtTriggerConditionType_EQUAL	3	EQUAL
PtTriggerConditionType_LESS	4	LESS
PtTriggerConditionType_GREATER	5	GREATER
PtTriggerConditionType_GREATER_EQUAL	6	GREATER_EQUAL
PtTriggerConditionType_LESS_EQUAL	7	LESS_EQUAL

`aimdk::protocol::PtTriggerConditionParam`

动作指令触发停止条件参数定义

Field	Type	Description
name	string	停止条件名称
data	double	停止条件判定标准值
state	double	停止条件状态值

`aimdk::protocol::PtTriggerCondition`

动作指令触发停止条件

Field	Type	Description
type	aimdk::protocol::PtTriggerConditionType	停止条件类型（多类型：“AND”, “OR”，单类型：“EQUAL”, “LESS”, “GREATER”, “GREATER_EQUAL”, “LESS_EQUAL”）
param	aimdk::protocol::PtTriggerConditionParam	停止条件参数

`aimdk::protocol::PtTriggerConfig`

动作指令触发停止条件配置

Field	Type	Description
type	aimdk::protocol::PtTriggerConditionType	停止条件类型（通常用于组合多个 PtTriggerCondition）
conditions	aimdk::protocol::PtTriggerCondition[]	停止条件列表

`aimdk::protocol::PtWiggleParam`

搜索时姿态震荡参数

Field	Type	Description
range	double	震动幅度
period	double	震动周期

`aimdk::protocol::ExternalForceCtrlParam`

e 外力导纳参数

Field	Type	Description
external_force_axis	int32[]	力控轴
external_goal_wrench	double[]	目标力
external_kp	double[]	力增益
external_kv	double[]	阻尼
external_ki	double[]	力积分
external_max_integral	double[]	积分限制

`aimdk::protocol::InternalForceCtrlParam`

e 内力导纳参数

Field	Type	Description
internal_force_axis	int32[]	力控轴
internal_goal_wrench	double[]	目标力
internal_kp	double[]	力增益
internal_kv	double[]	阻尼
internal_ki	double[]	力积分
internal_max_integral	double[]	积分限制

`aimdk::protocol::AssemblyCtrlParam`

e 装配控制任务

Field	Type	Description
external_admittance	aimdk::protocol::ExternalForceCtrlParam	外力导纳
internal_admittance	aimdk::protocol::InternalForceCtrlParam[]	内力导纳列表

`aimdk::protocol::PtSlideCommonParam`

力控搜索通用参数

Field	Type	Description
contact_axis	double[]	接触轴
search_axis	double[]	搜索轴
contact_force	double	接触力
start_density	double	起始搜索轨迹密度
time_factor	int32	控制搜索轨迹快慢，越小轨迹运动速度越快
random_factor	double	噪声叠加幅度控制系数
start_search_immediately	bool	是否进入立即开始搜索

`aimdk::protocol::PtSlideSpiralParam`

螺旋线搜索参数

Field	Type	Description
search_radius	double	搜索最大半径
wiggle	aimdk::protocol::PtWiggleParam	搜索时姿态震荡参数
common	aimdk::protocol::PtSlideCommonParam	力控搜索通用参数
pt_slide_trigger	aimdk::protocol::PtTriggerConfig	动作指令触发停止条件
pt_control_param	aimdk::protocol::ExternalForceCtrlParam	控制参数

`aimdk::protocol::PtDualSlideSpiralParam`

双臂螺旋线搜索参数

Field	Type	Description
search_radius	double	搜索最大半径
wiggle	aimdk::protocol::PtWiggleParam	搜索时姿态震荡参数
common	aimdk::protocol::PtSlideCommonParam	力控搜索通用参数
pt_dual_slide_trigger	aimdk::protocol::PtTriggerConfig	触发条件
pt_control_param	aimdk::protocol::AssemblyCtrlParam	控制参数

`aimdk::protocol::PtSlideZigzagParam`

之字形搜索参数

Field	Type	Description
length	double	搜索区域长度
height	double	搜索区域宽度
wiggle	aimdk::protocol::PtWiggleParam	搜索时姿态震荡参数
common	aimdk::protocol::PtSlideCommonParam	力控搜索通用参数
pt_slide_trigger	aimdk::protocol::PtTriggerConfig	动作指令触发停止条件
pt_control_param	aimdk::protocol::ExternalForceCtrlParam	控制参数

`aimdk::protocol::PtDualSlideZigzagParam`

双臂之字形搜索参数

Field	Type	Description
length	double	搜索区域长度
height	double	搜索区域宽度
wiggle	aimdk::protocol::PtWiggleParam	搜索时姿态震荡参数
common	aimdk::protocol::PtSlideCommonParam	力控搜索通用参数
pt_dual_slide_trigger	aimdk::protocol::PtTriggerConfig	动作指令触发停止条件
pt_control_param	aimdk::protocol::AssemblyCtrlParam	控制参数

`aimdk::protocol::PtSleeveParam`

力控插拔及触发停止条件

Field	Type	Description
insert_dir	double[]	插入方向 (tcp)
alignment_dir	int32[]	哪些方向需要开柔顺
max_contact_force	double	最大力限制保护
insert_vel	double	插入速度
deadband_scale	double	力控柔顺时调整死区系数
pt_sleeve_trigger	aimdk::protocol::PtTriggerConfig	触发条件
pt_control_param	aimdk::protocol::ExternalForceCtrlParam	控制参数

`aimdk::protocol::PtDualSleeveParam`

双臂力控插拔及触发停止条件

Field	Type	Description
insert_dir	double[]	插入方向 (tcp)
alignment_dir	int32[]	哪些方向需要开柔顺
max_contact_force	double	最大力限制保护
insert_vel	double	插入速度
deadband_scale	double	力控柔顺时调整死区系数
pt_dual_sleeve_trigger	aimdk::protocol::PtTriggerConfig	触发条件
pt_control_param	aimdk::protocol::AssemblyCtrlParam	控制参数

`aimdk::protocol::PtContactParam`

力控接触及触发停止条件

Field	Type	Description
refer_coordinate	string	接触参考坐标系 (tcp/world)
freespace_vel	double	自由空间内速度
contact_dir	double[]	接触方向
max_contact_force	double	最大接触力保护
pt_contact_trigger	aimdk::protocol::PtTriggerConfig	力控接触通用参数

`aimdk::protocol::PrimitiveAction`

力控动作指令

Field	Type	Description
name	string	力控动作名称：未使用（不建议使用）
type	aimdk::protocol::PrimitiveType	力控动作类型
param	google.protobuf.Any	力控动作参数以下参数均为动作参数，具体取值请参考上面的定义 - PtSlideSpiralParam: 螺旋线搜索参数 - PtSlideZigzagParam: 之字形搜索参数 - PtSleeveParam: 柔顺参数 - PtContactParam: 接触参数 - PtDualSlideSpiralParam: 双臂螺旋线搜索参数 - PtDualSlideZigzagParam: 双臂之字形搜索参数 - PtDualSleeveParam: 双臂柔顺参数

`aimdk::protocol::ForcePrimitive`

力控动作组

Field	Type	Description
actions	aimdk::protocol::PrimitiveAction[]

`aimdk::protocol::ForcePrimitiveRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader
task	oneof {ForcePrimitive left} {ForcePrimitive right} {ForcePrimitive dual}

`aimdk::protocol::McJointStatesResponse`

运控公共状态响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
states	aimdk::protocol::JointState[]	关节状态，包括角度和速度、扭矩

`aimdk::protocol::McJointCommandsResponse`

运控公共状态响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
commands	aimdk::protocol::JointCommand[]	关节指令

`aimdk::protocol::McJointParamsResponse`

运控公共参数响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
params	aimdk::protocol::JointParam[]	关节参数

`aimdk::protocol::McJointPosition`

Field	Type	Description
name	string	关节名称
position	double	关节角度

`aimdk::protocol::McJointAnglesResponse`

运控公共角度响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
joints	aimdk::protocol::McJointPosition[]	关节角度，单位：弧度 or m

`aimdk::protocol::ArmStatus`

臂状态

Field	Type	Description
error_code	bool	错误码
inpos	bool	位置
enable	bool	是否可用
protective_stop	bool	碰撞保护
on_soft_limit	bool	软限位

`aimdk::protocol::ArmStatusRequest`

臂状态请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
arm_type	aimdk::protocol::ArmType	臂类型

`aimdk::protocol::ArmStatusResponse`

臂状态请求响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
arm_status	aimdk::protocol::ArmStatus	臂状态信息

`aimdk::protocol::GetTcpPositionResponse`

获得Tcp位置响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
tcp_position	aimdk::protocol::SE3Pose[]	TCP位姿

`aimdk::protocol::MotionGPTState`

运动GPT状态

Name	Number	Description
MotionGPTState_WAIT_MGPT_COMMAND	0	等待命令
MotionGPTState_MOVING_TO_FIRST_POINT	1	移动到第一个点
MotionGPTState_ARRIVED_FIRST_POINT	2	到达第一个点
MotionGPTState_MOVING_TO_FINAL_POINT	3	移动到最后一个点
MotionGPTState_ARRIVED_FINAL_POINT	4	到达最后一个点
MotionGPTState_MGPT_FINISHED	5	已完成

`aimdk::protocol::MotionGPTStateRequest`

运动GPT状态请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
state	aimdk::protocol::MotionGPTState	状态

`aimdk::protocol::MotionGPTStateResponse`

运动GPT状态响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头请求头
state	aimdk::protocol::MotionGPTState	状态

`aimdk::protocol::McPlanningGroupAvailableResponse`

任务规划组可用状态响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
groups	aimdk::protocol::McPlanningGroup[]	可用组

`aimdk::protocol::KineInverseRequest`

逆向运动请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
type	aimdk::protocol::ArmType	手臂类型手臂类型
ref_angles	double[]	关节角度，单位：弧度 or m
cartesian_pose	aimdk::protocol::SE3Pose	目标位姿

`aimdk::protocol::KineInverseResponse`

逆向运动响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
type	aimdk::protocol::ArmType	手臂类型
angles	double[]	关节角度，单位：弧度 or m
error_code	int32	错误码
error_msg	string	错误信息

`aimdk::protocol::KineForwardRequest`

前向运动请求

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	请求头
type	aimdk::protocol::ArmType	手臂类型
angles	double[]	关节角度，单位：弧度 or m

`aimdk::protocol::KineForwardResponse`

前向运动响应

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	响应头
type	aimdk::protocol::ArmType	手臂类型
cartesian_pose	aimdk::protocol::SE3Pose	目标位姿
error_code	int32	错误码
error_msg	string	错误信息

`aimdk::protocol::FootKinematicsChannel`

足部运动学消息

topic : /mc/kinematics/foot_kine

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	消息头
data	aimdk::protocol::FootKinematicsData	足部运动学数据

`aimdk::protocol::FootKinematics`

逆向运动请求

Field	Type	Description
type	aimdk::protocol::FootKinematics::Type
pose	aimdk::protocol::SE3Pose	body frame, xyz
velocity	aimdk::protocol::SE3Velocity	body frame, m/s
contact_phase	double	0.0~1.0 : 0:swing; 1:contact

`aimdk::protocol::FootKinematics::Type`

Name	Number	Description
UNKNOWN	0
LEFT	1
RIGHT	2

`aimdk::protocol::FootKinematicsData`

Field	Type	Description
foot	aimdk::protocol::FootKinematics[]	一般情况下，存在2个数据，一个是左脚，一个是右脚

运动控制示例脚本

运动控制模块接口提供了多种运动控制功能，为此提供了一些示例脚本，位于 AimDK 包中 examples/mc 路径下，可以参考这些脚本进行运动控制相关的开发，一些脚本的说明如下：

名称	功能	备注
SetAction.py	设置 Action	需按照状态机切换机器人动作，具体见前述 Action 状态机
actions.py	获取当前 Action	获取当前 Action
GetAvailableCommands.py	获取 action 切换命令接口	获取所有 action 切换命令，可用于设置 action
GetJointState.py	获取关节状态	获取机器人所有关节状态信息（不含头和手），包括名称、位置、速度等
GetJointAngle.py	获取关节角度	获取机器人所有关节角度信息（不含头和手），包括名称、位置
GetHandState.py	获取手部关节状态	获取机器人手部状态信息，包括名称、位置、速度等
GetNeckState.py	获取头部关节状态	获取机器人头部状态信息，包括名称、位置、速度等
GetTaskState.py	查询任务状态	查询执行运动的任务状态，需要传入 task id，主要用于 PlanningMove 任务查询
SetHandCommand.py	设置手势	设置机器人双手的手指位置和扭矩
SetNeckCommand.py	设置头部关节	设置机器人头部关节的位置
PlanningMove.py	规划运动	规划运动，需要传入目标位置和参考位置
walk.py	机器人运动指令	设置机器人前向、侧向和旋转运动指令
arm.py	透传手臂控制	不会对手臂关节进行规划，会直接透传(需要进行数据平滑处理)；需要传入 14 个关节角度值，前 7 个为左手，后 7 个为右手
hand.py	透传手指头控制	左右手指的十二个关节，拇指有两个关节
neck.py	透传头部控制	头部有两个关节
joint_state.py	订阅上肢关节数据	可通过修改话题名获取脖子和手部以及手臂关节数据
move_waist.py	腰部运动	腰部运动，包括腰部升降、腰部俯仰、腰部扭动、腰部侧歪
move_waist_lift.py	腰部升降	腰部升降，范围为 -0.15 ~ +0.00，单位为 m
SelectDanceType.py	选择舞蹈	选择要跳的舞蹈