规划控制模块

This content is not available in your language yet.

规划控制模块

【本模块仅供旗舰款调用，基础款用户无需查阅】

本页面包含了规划控制模块（Planning and Control, PNC）包含的话题和服务的相关文档协议，以支持系统的规划控制功能。

本模块位于 orin 开发板上，http 后端监听的端口为 53176。

Channel 接口

话题名	话题描述	订阅 or 发布	消息类型	备注	通信后端
`/path`	机器人运行路线	发布	nav_msgs::msg::Path	用于可视化和调试，仅供参考	ros2
`/pnc/estimate_odom`	PNC估计的运行速度	发布	nav_msgs::msg::Odometry	根据实时定位结果估计，仅在导航任务中发布，速度结果仅供参考，不一定准确；如果需要持续获取机器人的定位信息请从 /tf 变换中获取（map 到 base_link 的变换）	ros2

RPC 接口

任务下发接口统一说明：
1.执行任务前，需要机器人重定位成功，且下发任务的地图id需要与重定位的地图一致
2.执行任务前，需要将MC状态切换到RL_LOCOMOTION_DEFAULT（强化直腿）模式，否则机器人可能无法正常响应PNC的速度指令
3.下发任务时，需要设置task_id，若不设置（默认为0），PNC会自动生成一个task_id，并在response中返回，客户端需要保存该task_id以便后续下发控制指令或查询任务状态

接口名	接口描述	请求消息类型	答复消息类型	备注	通信后端
`pb:/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToGoal`	下发给定目标点ID的规划导航任务	aimdk::protocol::PncPlanningNaviToGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	到点精度范围约0.4米	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToPose2D`	下发给定目标点位姿的规划导航任务	aimdk::protocol::PncPlanningNaviToPose2DRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	到点精度范围约0.4米	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToRelative`	下发给定相对目标点位姿的直线导航任务	aimdk::protocol::PncLinearNaviToRelativeRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	先执行原地旋转，再执行直线移动	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToGoal`	下发给定目标点ID的直线导航任务	aimdk::protocol::PncLinearNaviToGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	先执行原地旋转，再执行直线移动	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToPose2D`	下发给定目标点位姿的直线导航任务	aimdk::protocol::PncLinearNaviToPose2DRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	先执行原地旋转，再执行直线移动	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelativeGoal`	下发给定目标点ID的直接移动任务	aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	一边平移一边旋转，仅适用于目标点与机器人朝向偏差较小的任务，否则可能导致到点偏差较大	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelative`	下发给定相对目标点位姿的直接移动任务	aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	一边平移一边旋转，仅适用于目标点与机器人朝向偏差较小的任务，否则可能导致到点偏差较大	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/SpinTurnAndMoveForward`	下发给原地旋转+直线前进任务，会先执行原地旋转，再执行直线前进	aimdk::protocol::PncSpinTurnAndMoveForwardRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse		http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/SpinTurn`	下发原地旋转任务	aimdk::protocol::PncSpinTurnRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse		http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/MoveForward`	下发直线平移任务	aimdk::protocol::PncMoveForwardRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	任务执行后机器朝向不会发生变化	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/PreciseNaviToGoal`	下发给定目标点ID的高精度导航任务	aimdk::protocol::PncPreciseNaviToGoalRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅适用于特殊场景下的高精到点任务，机器人会先以普通规划导航模式走到目标点后方约0.5米的位置，再直接移动到目标点，直接移动过程中不避障，并可能多次调整。到点精度约0.1米左右。需要保证目标点后方有足够空间。非特殊需求不建议使用此模式	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionCancel`	下发取消任务指令	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionPause`	下发暂停任务指令	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionResume`	下发恢复暂停中的任务指令	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::CommonTaskResponse	仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE	http
`pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionGetState`	获取导航任务状态	aimdk::protocol::CommonTaskRequest	aimdk::protocol::PncServiceStateResponse	仅当task_id匹配时才返回正确的任务状态，若请求的task_id为0则返回最近一次任务的task_id及对应的状态，其它task_id不匹配的请求则返回PncServiceState_FAILED	http

Protobuf 消息类型

`aimdk::protocol::PncPathChannel`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::Header	自定义消息头，指定路线所在的坐标系
pose	aimdk::protocol::SE3Pose[]	路径点位姿

`aimdk::protocol::PncPlanningNaviToGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id
guide_line_id	int64	引导路线id，保留字段，未使用
ackerman_mode	bool	阿克曼模式，保留字段，未使用

`aimdk::protocol::PncPlanningNaviToPose2DRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose[]	目标点位姿
ackerman_mode	bool	阿克曼模式，保留字段，未使用

`aimdk::protocol::PncLinearNaviToRelativeRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose[]	相对机器本体的目标点位姿

`aimdk::protocol::PncLinearNaviToGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id

`aimdk::protocol::PncLinearNaviToPose2DRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose[]	目标点位姿

`aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id

`aimdk::protocol::PncDirectNaviToRelativeRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
pose	aimdk::protocol::SE2Pose[]	相对机器本体的目标点位姿

`aimdk::protocol::PncSpinTurnAndMoveForwardRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
angle	double	相对机器当前朝向的旋转角度，单位：弧度
distance	double	相对机器当前位置的前进距离，单位：米

`aimdk::protocol::PncSpinTurnRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
angle	double	相对机器当前朝向的旋转角度，单位：弧度

`aimdk::protocol::PncMoveForwardRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
angle	double	相对机器当前朝向的平移方向，单位：弧度
distance	double	相对机器当前位置的平移距离，单位：米

`aimdk::protocol::PncPreciseNaviToGoalRequest`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::RequestHeader	RPC 请求的 header
task_id	uint64	任务id
map_id	uint64	地图id
target_id	int64	目标点id
pose_offset	aimdk::protocol::SE2Pose[]	目标点相对偏移

`aimdk::protocol::PncServiceStateResponse`

Field	Type	Description
header	aimdk::protocol::ResponseHeader	RPC 响应的 header
task_id	uint64	当前任务id
state	aimdk::protocol::PncServiceState[]	PNC运行状态

`aimdk::protocol::PncServiceState`

Name	Number	Description
PncServiceState_UNDEFINED	0	未知状态
PncServiceState_IDLE	1	任务空闲中
PncServiceState_RUNNING	2	任务运行中
PncServiceState_PAUSED	3	任务暂停中
PncServiceState_SUCCESS	4	任务完成
PncServiceState_FAILED	5	任务失败

使用示例

1. 下发PlanningNaviToGoal任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0,
              "guide_line_id": 0,
              "ackerman_mode": false
            }'

2. 下发PlanningNaviToPose2D任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToPose2D' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 10.0,
                  "y": 5.0
                },
                "angle": 3.14159
              },
              "ackerman_mode": false
            }'

3. 下发LinearNaviToRelative任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToRelative' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 1.57
              }
            }'

4. 下发LinearNaviToGoal任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0
            }'

5. 下发LinearNaviToPose2D任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToPose2D' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 1.57
              }
            }'

6. 下发DirectNaviToRelativeGoal任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelativeGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0
            }'

7. 下发DirectNaviToRelative任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelative' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "pose": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 0.0
              }
            }'

8. 下发SpinTurnAndMoveForward任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/SpinTurnAndMoveForward' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "angle": 3.14159,
              "distance": 1.0
            }'

9. 下发SpinTurn任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/SpinTurn' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "angle": 3.14159
            }'

10. 下发MoveForward任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/MoveForward' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "angle": 0.0,
              "distance": 1.0
            }'

11. 下发PreciseNaviToGoal任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PreciseNaviToGoal' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 0,
              "map_id": 1,
              "target_id": 0,
              "pose_offset": {
                "position": {
                  "x": 1.0,
                  "y": 1.0
                },
                "angle": 0.0
              }
            }'

12. 取消任务

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionCancel' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 6874745825616545102
            }'

13. 查询任务状态

#!/bin/bash
#curl使用示例(以 ORIN ip: 192.168.100.110 为例)：
curl -i -H 'content-type:application/json' \
        -H 'timeout: 60000' \
        -X POST 'http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionGetState' \
        -d '{
              "header": {
                "timestamp": {
                  "seconds": 0,
                  "nanos": 0,
                  "ms_since_epoch": 0
                },
                "control_source": 0
              },
              "task_id": 6874745825616545102
            }'