V1.0 更新日志
V1.0 更新日志
Section titled “V1.0 更新日志”1.0 软件版本更新内容请参考《V1.0 版本发布功能》（由其他渠道提供），本更新日志仅提供接口及文档主要更新内容。
V1.0 软件版本 AimDK 接口及文档主要更新内容
Section titled “V1.0 软件版本 AimDK 接口及文档主要更新内容”- 任务执行引擎模块
- HTTP 端口号由 57847 变更为 57881
- 新增 SetCurrentTask 接口，须在 LaunchTask 前进行调用，且已有任务正在运行时不可调用
- 新增 GetTask 接口，支持查询单个任务执行状态
- 相应 proto 协议增加一些枚举字段
- 规划控制模块
- HTTP 端口号由 39001 变更为 53176
- API 整体重构，由原来的一个导航接口拆分为多个不同用途和种类的接口，能力有所扩充，不兼容老版本，版本升级需要重新适配
- 传感器数据模块
- 移除 GetCameraSnapshots 接口，仅提供 ros2 topic 接口来获取相机图像
- P1 机型新增胸部中间交互相机接口，使用 iceoryx 共享内存通信，示例已提供
- P1 机型鱼眼相机由 camera 模块管理，ros2 话题不变，但查询内参的 http 端口号应使用 59324
- 遥控模块
- 移除了复位动作的 RPC 接口，请使用 motion_player 的接口进行复位操作
- 获取动作列表和获取表情列表的接口回复协议有所扩充，调用脚本仍可以使用，可以无缝迁移
- 语音交互模块
- 新增交互二次开发说明，提供用户完全接管麦克风降噪语音流以及扬声器权限，支持客户完全自行开发交互程序
- 移除原有语音交互模块的说明文档，原有 TTS 播报接口进行了不兼容更改，逻辑更为简单，使用示例可以参考交互二次开发说明文档
- 运动控制模块
- 移除传统行走模式相关接口文档，仅保留强化学习行走模式相关接口文档，传统行走模式的历史接口仍可使用，但已不再维护，推荐迁移到强化学习模式下
- 新增手臂末端 PlanningMove 接口，可以传入手臂末端 SE3 位姿，规划手臂末端运动轨迹
- 移除了 NAVIGATION 相关的 Action，下肢控制接口新增 mode 字段，用于区分遥控行走和导航行走，遥控行走对应枚举值 0，导航行走对应枚举值 1，导航行走对速度指令响应更加灵敏，遥控行走则会更为顺滑
- neck_joint_command 接口传入的关节名称由 [neck_shake, neck_nod] 变更为 [idx27_head_joint1, idx28_head_joint2]