V1.2 更新日志
V1.2 更新日志
Section titled “V1.2 更新日志”1.2 软件版本更新内容请参考《V1.2 版本发布功能》（由其他渠道提供），本更新日志仅提供接口及文档主要更新内容。
V1.2 软件版本 AimDK 接口及文档主要更新内容
Section titled “V1.2 软件版本 AimDK 接口及文档主要更新内容”- 运动控制模块
- 新增 RL_WHOLE_BODY_DANCE Action，支持运行指定的全身舞蹈动作；
- 新增 RL_WHOLE_BODY_EXT_JOINT_SERVO Action，支持腰部动作控制接口
motion/control/move_waist； - 新增 RL_LOCOMOTION_ARM_EXT_COLLISON_ESCAPE 和 PASSIVE_UPPER_BODY_COLLISION_ESCAPE Action，支持在发生碰撞后无法调用规划接口时使用，切到该 action 后可以自动脱困；
- 新增 SIT_DOWN 和 STAND_UP Action，支持使用指定椅子实现位控坐下和站起；
- 新增 MOBILE_PLATFORM_SIT_DOWN 和 MOBILE_PLATFORM_STAND_UP Action，支持使用开箱支架实现位控坐下和站起；
- 修改 /motion/control/locomotion_velocity 接口，旋转最大速度由 0.6 rad/s 变更为 1.0 rad/s，向前最大速度由 0.6 m/s 变更为 0.8 m/s；
- 动作播放模块
- 接口本身无变化，默认资源文件路径由
/agibot/data/var/rc/motion_player/default变更为/agibot/data/resources/default/motion/motion_player/default； - 新增
pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/EnableMotionPlayer和pb:/aimdk.protocol.MotionCommandService/DisableMotionPlayer接口，支持动态开启和关闭动作播放无需重启 motion_player 服务；可替代aima em stop-app motion_player命令和原本的发送cmd_pause=true命令；
- 接口本身无变化，默认资源文件路径由
- 健康诊断模块
- 获取所有告警接口
GetTotalAlertList修复 limit_size 参数不生效的问题，之前固定是10，改为使用用户传的limit_size（默认值还是10）； - 获取所有告警接口
GetTotalAlertList接口返回的告警列表中，增加了返回导致每个告警的异常码列表；
- 获取所有告警接口
- 规划控制模块
- 获取导航任务状态接口
ActionGetState改进，由原本 “task_id 不匹配时只返回 PncServiceState_FAILED” 改为 “若请求的 task_id 为 0 则返回最近一次任务的 task_id 及对应的状态，其它 task_id 不匹配的请求则返回 PncServiceState_FAILED”；
- 获取导航任务状态接口
- 灯带控制模块
- 新增
pb:/aimdk.protocol.HalRgbLightService/SetRgbLightCommand接口，支持统一设置灯带效果和颜色； - 新增
pb:/aimdk.protocol.HalRgbLightService/GetRgbLightState接口，支持获取灯带状态；
- 新增
以上修改均为兼容性修改，不影响原有功能，仅动作文件路径和表情 id 有所变化。
重要架构更改
Section titled “重要架构更改”此处列出对于二开影响较大的架构更改。
- ORIN wifi 功能禁用，ORIN 上网默认通过 x86 工控机 NAT 上网
- Orin 模块上网
- Orin 的所有上网流量默认都走x86的wifi
- 当x86关闭wifi后，orin对外上网流量都走自己的5G模块
- 如果orin 5G模块没有插卡或者无网络，那就没有办法上网了。
- 外部client访问orin上部署的服务
- 外部模块通过x86 网络访问时，x86会做端口转发，确保可以到的orin上的服务
- 当X86 wifi关闭后，可以通过5G模块直接远程访问orin的服务。
- orin模块对外提供热点
- orin模块默认开启热点功能
- Orin 模块上网