5. 二次开发程序部署

二次开发程序一般推荐两种部署方式，分别为本体 ORIN 部署和三方工控机部署，本体 ORIN 部署硬件上较为简洁，适用于二开程序资源占用不大的情况，如需占用较多资源则需将 ORIN 上原有的部分程序关闭释放 CPU/GPU 等资源；三方工控机部署则需额外连线，一般需外挂连线配置，好处是原有机上软件程序功能都可以保留，同时又有相对充足的算力资源。

5.1 本体 ORIN 部署

推荐的程序部署目录为 /agibot/data/home/agi/Desktop，机上磁盘清理模块会定时清理空间，该文件夹为白名单文件夹不会被清理。

mkdir -p /agibot/data/home/agi/Desktop

如遇权限问题，可考虑使用如下命令进行文件夹创建

sudo mkdir -p /agibot/data/home/agi/Desktop
sudo chown -R agi:agi /agibot/data/home/agi

5.1.1 Python 虚拟环境

使用 Python 语言进行二次开发只需创建虚拟环境即可，可使用 conda/venv 等工具创建虚拟环境，其中 venv 为系统自带工具，conda 安装可以参考 miniconda 安装官方文档。

5.1.2 Docker 部署

使用 C++ 或其他编译型语言，或者需要安装或修改某些系统依赖，可以考虑使用 docker 进行部署。

docker 安装方式参考 https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/#install-from-a-package，请勿使用 apt 进行程序安装。

5.1.2.1 修改 docker 默认数据路径

docker 数据的默认路径 /var/lib/docker 的分区容量较小，需要将其默认数据存储路径修改为白名单路径。

移动默认存储路径

# 停止 Docker 服务
sudo systemctl stop docker

# 移动默认存储路径（请先创建目标路径 /agibot/data/home/agi/Desktop）
sudo mv /var/lib/docker /agibot/data/home/agi/Desktop

修改配置文件

# 修改 Docker 配置
sudo vim /etc/docker/daemon.json

在配置文件中添加：

{
  "data-root": "/agibot/data/home/agi/Desktop/docker"
}

重启docker：
Terminal window
```
sudo systemctl start docker
```
docker配置完毕。

5.1.2.2 容器内外 ROS2 通信设置

默认配置下，容器内无法正常与机上系统间进行 ROS2 通信，需要进行一定配置。

创建容器时将 ipc 通信和 net 通信与主机共享，添加如下选项
Terminal window
```
--ipc=host --net=host
```
在容器内使用与 ORIN 上相同的 agi 用户，uid 和 gid 均为 1001
Terminal window
```
groupadd -g 1001 agi && useradd -u 1001 -g 1001 -m -s /bin/bash agi
```
在容器内外使用相同的 dds 配置文件，将 ORIN 上的 /agibot/software/v0/entry/bin/cfg/ros_dds_configuration.xml 拷贝到容器中，在容器内执行 ROS2 程序或使用 ros2 命令前执行如下命令（其中 /path/to 需要替换为真实路径）
Terminal window
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=232
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/path/to/ros_dds_configuration.xml
```
此时在容器内应该可以收到 ORIN 上发布的 ROS2 话题
Terminal window
```
ros2 topic list
```

5.2 三方工控机部署

推荐网络拓扑配置为：

修改 X86 调试网口为固定 IP 192.168.2.150，在 /etc/netplan/01-netcfg.yaml 文件中修改 eth_debug 或 enp2s0f1 的为固定 IP 192.168.2.150。
修改 orin 和 x86 的 dds 配置文件 /agibot/software/v0/entry/bin/cfg/ros_dds_configuration.xml 和 /agibot/software/v0/entry/bin/cfg/privileged_ros_dds_configuration.xml，在 ORIN 的配置文件加上 <address>192.168.2.50</address>，在 X86 的配置文件加上 <address>192.168.2.150</address>，然后重启机器人。
将 PC 的有线网口设为固定 IP 192.168.2.100，在其上安装 ROS2 Humble with Fastdds，按照上图中连线，即可正确与机器人工控机进行 ROS2 通讯，注意运行 ROS2 程序前需要设置如下环境变量
Terminal window
```
source /opt/ros/humble/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=232
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
```