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7.8 规控导航部分

7.8 规控导航部分

Section titled “7.8 规控导航部分”

7.8.1 整体介绍

Section titled “7.8.1 整体介绍”

A2 旗舰款机器人出厂预置基本的建图定位导航能力，用户可以通过二次开发接口进行导航点导航、目标点导航、指定线路导航等各种任务，同时自带动态障碍物识别避障等功能。

导航任务下发接口按照导航逻辑不同有多种接口，不一一列出每个接口单独的说明文档，而是统一说明下发接口区别的出入参。

导航任务下发接口统一说明：

  1. 执行任务前，需要机器人重定位成功，且下发任务的地图id需要与重定位的地图一致
  2. 执行任务前，需要将MC状态切换到 RL_LOCOMOTION_DEFAULT（强化直腿）模式，否则机器人可能无法正常响应PNC的速度指令
  3. 下发任务时，需要设置task_id，若不设置（默认为0），PNC会自动生成一个task_id，并在response中返回，客户端需要保存该task_id以便后续下发控制指令或查询任务状态

代码示例都在 examples/pnc/ 目录下，每个接口都有对应调用脚本，从文件名即可看出，有一个完整的全流程从获取地图 id，选择点位 id 到下发导航任务到监控任务状态的示例 example/pnc/pnc_demo.py 可供参考。

字段统一说明

  • task_id：任务 id，若不设置（默认为0），PNC会自动生成一个task_id，并在response中返回，客户端需要保存该task_id以便后续下发控制指令或查询任务状态
  • map_id：地图 id，需要填写当前地图 id
  • target_id：导航点 id
  • pose：2D 世界坐标位姿
  • pose_offset：目标点相对偏移
  • state：未做特殊说明的情况都代表请求是否成功送达和接收，返回 CommonState_SUCCESS 即为成功，其他情况为失败
  • ackerman_mode：保留字段未使用，按照示例填写即可
  • guide_line_id：保留字段未使用，按照示例填写即可

7.8.2 到点导航 RPC 接口

Section titled “7.8.2 到点导航 RPC 接口”
接口名 接口描述 URL 入参 出参 备注
pb:/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToGoal 下发给定目标点ID的规划导航任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToGoal 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "target_id": 0,
  "guide_line_id": 0,
  "ackerman_mode": false
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
到点精度范围最大约0.4米
pb:/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToPose2D 下发给定目标点位姿的规划导航任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PlanningNaviToPose2D 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "pose": {
    "position": {
      "x": 10,
      "y": 5
    },
    "angle": 3.14159
  },
  "ackerman_mode": false
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
到点精度范围最大约0.4米
pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToRelative 下发给定相对目标点位姿的直线导航任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToRelative 
{
  "task_id": 1,
  "map_id": 1,
  "pose": {
    "position": {
      "x": 1,
      "y": 1
    },
    "angle": 1.57
  }
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
先执行原地旋转，再执行直线移动
pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToGoal 下发给定目标点ID的直线导航任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToGoal 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "target_id": 0
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
先执行原地旋转，再执行直线移动
pb:/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToPose2D 下发给定目标点位姿的直线导航任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/LinearNaviToPose2D 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "pose": {
    "position": {
      "x": 1,
      "y": 1
    },
    "angle": 1.57
  }
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
先执行原地旋转，再执行直线移动
pb:/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelativeGoal 下发给定目标点ID的直接移动任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelativeGoal 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "target_id": 0
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
一边平移一边旋转，仅适用于目标点与机器人朝向偏差较小的任务，否则可能导致到点偏差较大
pb:/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelative 下发给定相对目标点位姿的直接移动任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/DirectNaviToRelative 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "pose": {
    "position": {
      "x": 1,
      "y": 1
    },
    "angle": 0
  }
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
pb:/aimdk.protocol.PncService/PreciseNaviToGoal 下发给定目标点ID的高精度导航任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/PreciseNaviToGoal 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "target_id": 0,
  "pose_offset": {
    "position": {
      "x": 1,
      "y": 1
    },
    "angle": 0
  }
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
仅适用于特殊场景下的高精到点任务，机器人会先以普通规划导航模式走到目标点后方约0.5米的位置，再直接移动到目标点，直接移动过程中不避障，并可能多次调整。到点精度约0.1米左右。需要保证目标点后方有足够空间。非特殊需求不建议使用此模式

7.8.3 简单移动 RPC 接口

Section titled “7.8.3 简单移动 RPC 接口”
接口名 接口描述 URL 入参 出参 备注
pb:/aimdk.protocol.PncService/SpinTurnAndMoveForward 下发给原地旋转+直线前进任务，会先执行原地旋转，再执行直线前进 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/SpinTurnAndMoveForward 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "angle": 3.14159,
  "distance": 1
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
pb:/aimdk.protocol.PncService/SpinTurn 下发原地旋转任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/SpinTurn 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "angle": 3.14159
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
pb:/aimdk.protocol.PncService/MoveForward 下发直线平移任务 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/MoveForward 
{
  "task_id": 0,
  "map_id": 1,
  "angle": 0,
  "distance": 1
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
任务执行后机器朝向不会发生变化

7.8.4 任务查询、控制 RPC 接口

Section titled “7.8.4 任务查询、控制 RPC 接口”
接口名 接口描述 URL 入参 出参 备注
pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionCancel 下发取消任务指令 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionCancel 
{
  "task_id": 6874745825616545102
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE
pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionPause 下发暂停任务指令 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionPause 
{
  "task_id": 6874745825616545102
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE
pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionResume 下发恢复暂停中的任务指令 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionResume 
{
  "task_id": 6874745825616545102
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "CommonState_SUCCESS"
}
仅当task_id匹配时才响应指令，否则返回CommonState_FAILURE
pb:/aimdk.protocol.PncService/ActionGetState 获取导航任务状态 http://192.168.100.110:53176/rpc/aimdk.protocol.PncService/ActionGetState 
{
  "task_id": 0
}

{
  "task_id": "9820900024371944166",
  "state": "PncServiceState_RUNNING"
}

  • state：任务状态

    • PncServiceState_UNDEFINED 未知状态
    • PncServiceState_IDLE 任务空闲中
    • PncServiceState_RUNNING 任务运行中
    • PncServiceState_PAUSED 任务暂停中
    • PncServiceState_SUCCESS 任务完成
    • PncServiceState_FAILED 任务失败
 若请求的 task_id 为 0 则返回最近一次任务的 task_id 及对应的状态，其它 task_id 不匹配的请求则返回 PncServiceState_FAILED