11. V1.3 版本更新日志

更新日志中会列出各个接口变化，也会列出一些其他对二次开发有较大影响的其他修改，不兼容修改会使用加粗字体标出。

AimDK 文档焕新
1. 新增机器人概述、软件系统概述、二次开发接口概述等内容，帮助开发者更好了解机器人及二次开发。
2. 新增二次开发快速上手章节，帮助开发者快速开始接口调用，加速开发上手。
3. 运控仿真中新增动作播放模块和资源，方便开发者在仿真中快速预览预设动作。
4. 修改详细接口信息组织模式，由内部模块区分修改为功能逻辑区分，每个逻辑功能部分包含概述和逐接口文档，为每个接口单列接口表格，注明入参出参，注意事项，实例脚本路径等，更容易找到相应功能接口，增强文档可读性。
5. 增设接口调用问题排查思路章节，给出常见问题排查思路，加入问题反馈渠道。
传感器数据模块
1. 移除 hal_sensor 模块，根据传感器类型拆分成 hal_lidar、hal_d415、hal_dcw2、hal_xinying（T3 专有）、tz_camera（P1 专有）。
2. 移除 pb:/aimdk.protocol.CamerasIntrinsicService/GetCamerasIntrinsic 获取相机内参接口，相机内外参统一放置于 ORIN 上 /agibot/data/param/calibration/ 目录中。
3. T3 机器左侧鱼眼相机图像由倒置修改为正置，相应内外参需要绕 Z 轴旋转 180 度后使用，参考伪代码如下：
  Terminal window
```
function BackLeftToBaseLink(left_type, is_p1) -> Matrix4x4
    T = CalibExtrinsic(left_type)   # BackLeft → BaseLink

    if not is_p1 then
        T_inv = Inverse(T)          # BaseLink → BackLeft
        R180 = diag(-1, -1, 1, 1)   # 旋转 180°（绕 Z）
        T = Inverse(R180 * T_inv)   # 修正后的 BackLeft → BaseLink
    end if

    return T
end function
```
4. T3 机器新增胸口中间交互相机 ros2 话题接口，话题名为 /aima/hal/camera/interactive/color，消息类型为 sensor_msgs::msg::Image。
5. 为所有相机开放 h264 流 ros2 话题接口，话题名为常规 color 图像话题名加上 /h264 后缀，消息类型为 foxglove_msgs::msg::CompressedVideo。
运动控制模块 mc
1. 新增 RL_WHOLE_BODY_EXT_ONLINE_PLANNING 模式，末端控制接口 PlanningMove 支持打断实时规划新目标。
2. 新增 RL_SIT_DOWN* 和 RL_STAND_UP* 等一系列模式，各个模式间配合实现自主坐下站起，目前此功能为实验性功能，不推荐通过程序调用这些模式 action。
3. RL_LOCOMOTION_DEFAULT 模式下 /motion/control/locomotion_velocity 接口向前行走最大速度由 0.8 m/s 提升至 1.2 m/s。
4. 移除无效的 /motion/control/move_waist_sideways 接口，全身运动模式下并不支持侧身。
5. 新增 /motion/control/waist_state 接口，支持获取腰部运动状态信息。
动作播放模块 motion_player
1. 新增 EnableNeckMotionPlayer 和 DisableNeckMotionPlayer 接口，支持在进行上肢动作时不进行颈部电机控制，允许用户自行通过 /motion/control/neck_joint_command 或 SetNeckCommand 接口进行控制。
2. 默认资源文件迁移到 /agibot/data/resources/default/motion 目录，且新版本动作文件变更为 .mcap 文件，传入给 SendMotionCommand 的参数需要带上 .mcap 后缀，例如 /agibot/data/resources/default/motion/演讲10s/演讲10s.mcap。同时老版本录制的 .db 文件仍可使用，注意传参时需要传入完整 .db 文件路径，例如 /path/to/old_motion_files/演讲10s/演讲10s.db。
交互相关模块 agent, (interaction)
1. 架构调整，interaction 模块（http 端口号 59201）被移除，原 TTS 和音频文件播放、状态查询、打断等接口移入至 agent 模块（http 端口号 59301），同时 orin 上新增了 59201 端口转发至 59301，原访问 59201 的方式仍保持兼容性，建议改为访问 agent 的 59301 端口。
2. 新增音量设置 SetAudioVolume 和查询 GetAudioVolume 接口，可控制和获取机器人音量。
3. 新增静默模式设置 SetVoiceEnable 和查询 GetVoiceEnable 接口，可控制是否进入静默模式。
4. 新增内外置麦克风设置 SetMicSourceRequest 和查询 GetMicSourceRequest 接口，可设置使用内置麦或者外置麦。
5. 新增人脸识别接口 /agent/vision/face_id，实时输出人脸识别结果，支持本地和云端人脸注册上传。
6. tts 播报接口的 trace_id 逻辑变化，传入的 trace_id 会被加上后缀返回，查询和打断操作应使用返回的完整 trace_id。
7. 音频文件播放接口的 file_name 默认路径发生调整，由 /agibot/data/var/interaction/audio/ 更改为 /agibot/data/var/hal_audio/file
8. 新版本完全退出智元交互链路方法有所变化，interaction 模块已不存在，请在 ORIN 上移除 /agibot/software/v0/entry/bin/cfg/run_agibot.yaml 中 default_apps 中的 hal_audio 模块，agent 仍设置为 only_voice 或新的 voice_face 模式（支持本地人脸数据库识别）即可。可参考文档中 “扬声器权限释放方法” 和 “设置交互运行模式 RPC 接口” 两小节。
地图管理模块 mm
1. 修复文档示例错误，获取地图列表接口示例将 MappingCommand_GET_STORED_MAP_NAMES 改为 MappingCommand_GET_STORED_MAP_NAME。
资源管理模块 resource manager
1. 开放对地图、表情、音频、技能、动作、创作作品的创建、删除、获取、迁入、迁出资源管理模块二开接口
其他模块
1. 修复文档示例错误，examples/other/get_ota_progress.sh 和 examples/other/get_robot_ota_info.sh 中 192.168.100.110 改为 192.168.100.100。