7. 详细接口文档

为减少重复描述，增加信息密度，以下接口文档中有如下约定：

HTTP JSON RPC 中的请求和回复消息的 header 字段不进行详细解释，示例消息中有些 header 被省略，实际请求时也可不填，以实际可运行示例脚本为准；
HTTP JSON RPC 中的 URL IP 均填写为 192.168.100.110 或 192.168.100.100，分别对应 ORIN 工控机 IP 和 X86 工控机 IP，可按需改为其他可访问到对应工控机的 IP；
HTTP JSON RPC 的所有请求方法均为 POST，不在下面接口文档中单独列出；
ROS2 Topic 中消息类型一列若为入参，则由二开程序发布该话题，机上程序接收该话题，若为出参则相反；
ROS2 Topic 接口消息类型部分为 ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper，需要 source prebuilt/ros2_plugin_proto_aarch64/share/ros2_plugin_proto/local_setup.bash 后使用，这里的 ros2_plugin_proto_aarch64 如果在 x86 架构的机器上执行需要替换为 ros2_plugin_proto_x86_64，接口备注中不过多赘述；
未解释参数一般即为无效参数，按照示例填写默认值不做修改即可；
未注明单位的，角度默认使用 rad，长度默认使用 m；