机器人本身提供了基础的故障诊断和健康监测的能力，能够对一些基本的异常和故障进行监控，例如关节过温、传感器失效、系统占用持续过高、电池电量过低等。
针对故障诊断有两个基本概念，分别为 Alert 告警和 Exception 故障，Alert 是 Exception 的聚类，Alert 指代一大类故障，Exception 则是某个具体的故障，例如重定位失败就是一个 Alert，对应很多种不同失败原因，每个都是一个具体的 Exception。AimMaster 上显示的一般也是 Alert，Exception 会比较多，看起来也不太直观。 如果需要持续监控机器人的异常状态，建议每隔一段时间查询一次当前的告警列表（频率不要太高，推荐 0.2 Hz 及以下的频率）。
全量告警可在 orin 机上 /agibot/software/v0/config/hds_master/database/alert_info.yaml 文件中找到。
| 接口名 |
pb:/aimdk.protocol.HDSService/GetAlertList |
| 功能概述 |
获取当前告警列表 |
| 接口类型 |
HTTP JSON RPC |
| URL |
http://192.168.100.110:50587/rpc/aimdk.protocol.HDSService/GetAlertList |
| 入参 |
{}
|
| 出参 |
{
"data": {
"alerts": [
{
"id": "c39f6ccc-85d9-4976-a2e9-08f2906cc237",
"appeared_timestamp": "1762933137153",
"disappeared_timestamp": "0",
"alert_code": "A2000003",
"state": "AlertState_ACTIVE",
"exception_list": [
{
"type": "ExceptionType_Normal",
"module_id": 81,
"code": 100,
"info": "急停拍下",
"module_name": "健康管理HDS"
}
],
"description": "急停拍下",
"level": "AlertLevel_HIDDEN_DANGERS",
"manual_clear": true,
"show_type": "AlertShowType_Normal",
"solution_list": [
{
"type": "txt",
"content": "请逆时针旋转急停按钮解除急停状态。"
}
]
}
]
}
}
-
id: 本条告警 id
-
appeared_timestamp: 告警出现的时间戳
-
disappeared_timestamp: 告警消失的时间戳
-
alert_code: 告警码
-
state: 告警状态
- AlertState_UNDEFINED: 未知
- AlertState_ACTIVE: 告警中
- AlertState_CLEARED: 已清除
- AlertState_ExceptionChanged: 告警中异常变更
- AlertState_Recovering: 恢复中
-
exception_list: 异常列表
-
exception_list[i].type: 异常类型
- ExceptionType_Normal: 正常类型 该类型异常需要周期性上报、
- ExceptionType_Trigger_Appear: 触发式异常(异常产生时上报一次) 设置该异常为产生状态
- ExceptionType_Trigger_Disappear: 触发式异常(异常消失时上报一次) 设置该异常为消失状态
-
exception_list[i].module_id: 异常模块 ID
-
exception_list[i].code: 模块异常码
-
exception_list[i].info: 异常信息
-
exception_list[i].module_name: 模块名称
-
description: 告警描述
-
level: 告警等级
- AlertLevel_UNDEFINED: 无告警
- AlertLevel_FATAL: 致命告警
- AlertLevel_SERIOUS: 严重告警
- AlertLevel_WARNING: 警告告警
- AlertLevel_HIDDEN_DANGERS: 当前系统存在隐患
- AlertLevel_STATUS: 当前系统存在状态类告警
-
manual_clear: 是否支持手动清除
-
show_type: 告警展示类型
- AlertShowType_Normal
- AlertShowType_Toast
-
solution_list: 解决方案
-
solution_list[i].type: 解决方案类型
-
solution_list[i].content: 解决方案内容
|
| 示例脚本 |
examples/hds/get_alert_list.sh |
| 备注 |
|
| 接口名 |
pb:/aimdk.protocol.HDSService/ClearAlert |
| 功能概述 |
尝试清除告警，需传入告警 id |
| 接口类型 |
HTTP JSON RPC |
| URL |
http://192.168.100.110:50587/rpc/aimdk.protocol.HDSService/ClearAlert |
| 入参 |
{
"id": "c92f2fdd-cea5-4209-b02f-d0eb62ae18ce"
}
- id: 需要填入具体的 alert 的 id，可通过 GetAlertList 接口获取
|
| 出参 |
{
"header": {
"code": "1",
"msg": "clear alert failed!",
"trace_id": "",
"domin": ""
},
"data": {
"data": "c92f2fdd-cea5-4209-b02f-d0eb62ae18ce"
}
}
- data: 传入的告警 id
- header 中返回本次清除是否成功的信息，code 为 0 代表成功
|
| 示例脚本 |
examples/hds/clear_alert.sh |
| 备注 |
- 急停告警虽然 manual_clear 为 true，但是仍会清除失败，需手动解除急停后才能清除
- 一般情况下请不要调用本接口进行清除操作，请完全理解告警含义后再考虑使用本接口进行清除
|
除上述 GetAlertList 和 ClearAlert 接口外，还有如下接口开放
GetTotalAlertList ：获取系统中所有告警，包含历史信息GetAlertCount：获取系统中当前存在的所有告警个数GetExceptionEvent：获取系统中的故障事件SetShieldAlertLevel：屏蔽某个等级及其之下的所有告警
但以上接口获取信息过于冗杂或使用不方便，推荐仅使用 GetAlertList 和 ClearAlert 接口进行基本告警信息的获取和清除操作，以上各个开放接口均有示例位于 examples/hds 目录下，不详细展示其出入参等。