ORIN 上地图管理模块（Map Management, MM）负责机器人地图的管理，包括地图的获取、存储、更新等功能。
SLAM 建图、重定位等功能暂未提供二次开发接口，相关功能只可配合 AimMaster 客户端软件使用。
为二次开发提供了地图信息查询类接口，方便获取地图特征数据以及导航点数据（供规控导航接口使用）。
| 接口名 |
pb:/aimdk.protocol.MappingService/Get2DWholeMap |
| 功能概述 |
获取 2D 地图数据 |
| 接口类型 |
HTTP JSON RPC |
| URL |
http://192.168.100.110:50807/rpc/aimdk.protocol.MappingService/Get2DWholeMap |
| 入参 |
{
"command": "MappingCommand_GET_2D_WHOLE_MAP",
"map_id": "1764059676131"
}
- command：保持不变即可
- map_id：填写需要获取信息的地图 id
|
| 出参 |
{
"data": {
"map_id": "1764059676131",
"map_name": "园区",
"width": 2898,
"height": 2603,
"resolution": 20,
"origin_x": 1274,
"origin_y": 1371,
"map_data": "...",
"rotate_angle": -5.512457272434708,
"map_url": ""
}
}
- map_id：地图 id
- map_name：地图名
- width：地图宽度
- height：地图高度
- resolution：分辨率
- origin_x, origin_y：建图时的坐标原点，可认为地图原点
- map_data：地图数据，png 格式
- rotate_angle：旋转角度，指示客户端展示方式，可忽略
- map_url：无效字段
|
| 示例脚本 |
examples/mm/get_2d_whole_map.sh |
| 备注 |
-
可以通过以下公式计算机器人在像素地图中的位置
pixel_x = origin_x + x * resolution
pixel_y = origin_y - y * resolution
其中 x, y 为 map 坐标系到机器人本体 base_link 坐标系的变换坐标，可通过 /tf 话题获取
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| 接口名 |
pb:/aimdk.protocol.MappingService/GetStoredMapNames |
| 功能概述 |
获取地图列表 |
| 接口类型 |
HTTP JSON RPC |
| URL |
http://192.168.100.110:50807/rpc/aimdk.protocol.MappingService/GetStoredMapNames |
| 入参 |
{
"command": "MappingCommand_GET_STORED_MAP_NAME"
}
|
| 出参 |
{
"data": {
"map_lists": [
{
"map_id": "1764137567113",
"map_name": "园区河边",
"map_index": 5
},
{
"map_id": "1764059676131",
"map_name": "园区",
"map_index": 3
},
{
"map_id": "1762584133656",
"map_name": "e2-8",
"map_index": 2
}
]
}
}
- map_id：地图 id
- map_name：地图名称
- map_index：地图索引
|
| 示例脚本 |
examples/mm/get_stored_map_names.sh |
| 备注 |
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| 接口名 |
pb:/aimdk.protocol.MappingService/GetCurrentWorkingMap |
| 功能概述 |
获取当前工作地图 id |
| 接口类型 |
HTTP JSON RPC |
| URL |
http://192.168.100.110:50807/rpc/aimdk.protocol.MappingService/GetCurrentWorkingMap |
| 入参 |
{
"command": "MappingCommand_GET_CURRENT_WORKING_MAP"
}
固定填写即可 |
| 出参 |
{
"data": {
"map_id": "1764059676131"
}
}
map_id：当前正在使用的地图 id |
| 示例脚本 |
examples/mm/get_current_working_map.sh |
| 备注 |
|
| 接口名 |
pb:/aimdk.protocol.LocalizationService/GetTopoMsgs |
| 功能概述 |
获取地图拓扑数据 |
| 接口类型 |
HTTP JSON RPC |
| URL |
http://192.168.100.110:50807/rpc/aimdk.protocol.LocalizationService/GetTopoMsgs |
| 入参 |
{
"command": "TopoCommand_GET_TOPO_MSG",
"map_id": 1764059676131
}
- command 字段固定填写 TopoCommand_GET_TOPO_MSG
- map_id：地图 id
|
| 出参 |
{
"data": {
"points": [
{
"point_id": 1,
"name": "导航点1",
"point_type": "NaviPointType_NAVI_POINT",
"pixel_pose": {
"position": {
"u": 1506,
"v": 1420
},
"angle": 0
},
"pose": {
"position": {
"x": 11.6,
"y": -2.45,
"z": 0
}
}
}
],
"paths": [],
"regions": []
}
}
- points，paths，regions 分别代表点位、路线、区域，其中点位可用于动线讲解，导航等，后二者一般不使用，无需关注
- point_id：点位 id
- name：点位名称
- point_type：点位类型
- pixel_pose：像素坐标
- pose：世界坐标
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| 示例脚本 |
examples/mm/get_topo_msgs.sh |
| 备注 |
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